[发明专利]一种挂轨式巡检系统

权利要求书

1.一种挂轨式巡检系统，其特征在于：包括主轨道(4)、巡检机器人(3)、灭火机器人(06)、自动充换电装置(08)和换轨机构(07)；

所述换轨机构(07)包括固定架(071)、移动架(072)、驱动机构(073)和两个平行设置的副轨道(074)；

所述固定架(071)位于主轨道(4)上方；

所述移动架(072)设置在固定架(071)上；

两个副轨道(074)平行于主轨道(4)设置在移动架(072)下方；

所述巡检机器人(3)悬挂设置在主轨道(4)上；

所述灭火机器人(06)悬挂设置在任一副轨道(074)上；

所述驱动机构(073)设置在固定架(071)上，用于驱动移动架(072)沿垂直于主轨道(4)运行方向移动，实现任一副轨道(074)与主轨道(4)对接，形成巡检机器人(3)或灭火机器人(06)的运行轨道；

所述自动充换电装置(08)包括机器人导向定位机构(1)和充换电机构(2)，机器人导向定位机构(1)位于主轨道(4)上方，用于巡检机器人(3)的导向和定位，充换电机构(2)用于巡检机器人(3)上电池组件的更换；

所述充换电机构(2)位于主轨道(4)一侧，包括仓体(21)以及设置在仓体(21)内的换电机械手(22)、两个电池仓(23)和设置在其中一个电池仓(23)内的电池组件(24)；

所述仓体(21)的仓门用于正对巡检机器人(3)的电池组件(24)；

所述换电机械手(22)包括设置在仓体(21)上底面中部的回转运动机构(221)、设置在回转运动机构(221)上且位于回转运动机构(221)下方的直线运动机构(222)、设置在直线运动机构(222)上且位于直线运动机构(222)下方的取放电池夹爪(223)；

或者，所述换电机械手(22)包括设置在仓体(21)上底面中部的直线运动机构(222)、设置在直线运动机构(222)上且位于直线运动机构(222)下方的回转运动机构(221)、设置在回转运动机构(221)上且位于回转运动机构(221)下方的取放电池夹爪(223)；

两个电池仓(23)分别设置在换电机械手(22)的可抓手范围内，电池仓(23)用于电池组件(24)的存放和充电；

所述取放电池夹爪(223)用于抓取巡检机器人(3)或充换电机构(2)电池仓(23)上的电池组件(24)；

所述取放电池夹爪(223)包括立板(2231)、前板(2232)、后板(2233)、第一电磁铁(2234)、电动夹爪(2235)和至少两个定位销组件；

所述立板(2231)固定在直线运动机构(222)下底面；

所述前板(2232)和后板(2233)设置在电动夹爪(2235)上且分别位于立板(2231)的前侧和后侧，所述电动夹爪(2235)的抓取部向前伸出前板(2232)；

所述定位销组件包括定位销钉(2236)、弹簧(2237)、前轴套(2238)和后轴套(2239)；

所述前轴套(2238)固定在前板(2232)上；所述后轴套(2239)固定在立板(2231)上；

所述定位销钉(2236)前部与电池组件(24)的定位销套配合，且定位销钉(2236)前部端面为锥面结构；

所述定位销钉(2236)后部为前小后大的台阶结构，且定位销钉(2236)后部端面设置限位结构(2230)；

所述定位销钉(2236)前部穿设在前轴套(2238)内，且定位销钉(2236)前部向前伸出前板(2232)；

所述弹簧(2237)套设在定位销钉(2236)上，且位于前轴套(2238)和后轴套(2239)之间；

弹簧(2237)压缩前，所述定位销钉(2236)后部的大端穿设在后轴套(2239)内；弹簧(2237)压缩后，所述定位销钉(2236)后部的小端穿设在后轴套(2239)内；

所述第一电磁铁(2234)通电后沿轴向吸附所述后板(2233)。