[发明专利]一种管线内壁检测机器人

权利要求书

1.一种管线内壁检测机器人，其特征在于：所述管线内壁检测机器人包括：机器人主体、安装在机器人主体上的检测机构、供能机构和行走机构；供能机构和行走机构均包括若干套，若干套机器人供能机构和行走机构周向均匀地分布在机器人主体的周围。

2.根据权利要求1所述的管线内壁检测机器人，其特征在于：机器人主体包括：三角结构的上部板、三角结构的下部板和环形结构的中部板，上部板、下部板、中部板和三根支撑杆固定形成正三棱框架，正三棱框架的内部设置有螺纹杆，螺纹杆的上、下端与上部板和下部板固定，螺纹杆上设置有三环支架，三环支架用于连接行走机构，采用滑块和限位圈将三环支架固定在机器人主体的螺纹杆上。

3.根据权利要求2所述的管线内壁检测机器人，其特征在于：所述供能机构包括支腿筒、上法兰板、中法兰板、下法兰板和直流有刷电机，上法兰板一端与所述机器人主体的上部板或下部板铰接，另一端与所述支腿筒螺母连接，中法兰板和直流有刷电机置于支腿筒内部，下法兰板一端连接在支腿筒上，一端与行走机构连接。

4.根据权利要求3所述的管线内壁检测机器人，其特征在于：行走机构包括气弹簧、行走轮、驱动轮轴和伞齿轮换向箱，所述气弹簧一端螺栓连接到三环支架上，另一端与伞齿轮换向箱铰接，所述驱动轮轴与伞齿轮换向箱啮合，所述行走轮固定安装在所述驱动轮轴上。

5.根据权利要求4所述的管线内壁检测机器人，其特征在于：所述行走轮为采用橡胶材质的行走轮。

6.根据权利要求1或3所述的管线内壁检测机器人，其特征在于：所述行走机构的数量为六个，两两上下交错的行走机构沿着机器人主体周向均匀分布，所述的行走轮为主体为硬质铝合金加工而成，表面嵌套NR天然橡胶的行走轮。

7.根据权利要求1所述的管线内壁检测机器人，其特征在于：所述检测机构包括全景摄像头、检测探头、摄像头盘、支杆架、直流无刷电机和电机底座；全景摄像头和摄像头盘均通过螺纹自锁固定在支杆架上，全景摄像头和下半部分为圆形的摄像头盘叠合在一起；检测探头的一端用防水电气接线头固定在支杆架上设置的凹槽里，直流无刷电机和电机底座置于上部板和支杆架中间；直流无刷电机安装在电机底座上。

8.根据权利要求7所述的管线内壁检测机器人，其特征在于：所述检测探头为若干个，分布在支杆架的一周，所有的检测探头均固定在支杆架上设置的凹槽内，支杆架套在直流无刷电机上，支杆架能绕直流无刷电机圆周旋转。