[发明专利]入库控制方法及设备

权利要求书

1.一种入库控制方法，其特征在于，包括：

针对每个空库位，通过至少两个预设评估函数确定分别对应的评估结果参数，不同的所述预设评估函数用于以入库目标确定放入物料的空库位，所述空库位位于固定货架上；

根据所述预设评估函数分别对应的评估结果参数和所述预设评估函数分别对应的权重系数，确定所述空库位的综合评估结果参数；

控制机器人将物料放入所述综合评估结果参数最高的目标空库位中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定当前时间段的繁忙程度；

若所述当前时间段的繁忙程度与上一时间段的繁忙程度不同，则根据所述当前时间段的繁忙程度和所述上一时间段的繁忙程度，调整所述预设评估函数的权重系数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少两个预设评估函数包括以下至少两个函数：以所述物料的入库时长最短为入库目标的第一函数、以不同巷道中包括的同类物料量均匀为入库目标的第二函数、以不同巷道中包括的空库位比例均匀为入库目标的第三函数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述当前时间段的繁忙程度与上一时间段的繁忙程度不同，则根据所述当前时间段的繁忙程度和所述上一时间段的繁忙程度，调整所述预设评估函数的权重系数，包括：

若所述当前时间段的繁忙程度大于上一时间段的繁忙程度，则增大所述第一函数的权重系数，和/或，减小所述第二函数和所述第三函数的权重系数。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述当前时间段的繁忙程度与上一时间段的繁忙程度不同，则根据所述当前时间段的繁忙程度和所述上一时间段的繁忙程度，调整所述预设评估函数的权重系数，包括：

若所述当前时间段的繁忙程度小于上一时间段的繁忙程度，则增大所述第二函数的权重系数。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述当前时间段的繁忙程度与上一时间段的繁忙程度不同，则根据所述当前时间段的繁忙程度和所述上一时间段的繁忙程度，调整所述预设评估函数的权重系数，包括：

若所述当前时间段的繁忙程度小于上一时间段的繁忙程度，则增大所述第三函数的权重系数。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

减小所述第一函数的权重系数。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一函数为目标距离和/或所述空库位所在的巷道中的机器人量的函数，所述目标距离为所述空库位与所述机器人之间的距离，所述第一函数确定的评估结果参数随所述目标距离的增大而减小，随所述机器人量的增大而减小。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二函数为所述空库位所在巷道中包括的同类物料量的函数，所述第二函数确定的评估结果参数随所述同类物料量的增大而减小。

10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第三函数为所述空库位所在巷道中包括的空库位比例的函数，所述第三函数确定的评估结果参数随所述空库位比例的增大而增大。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设评估函数分别对应的评估结果参数和所述预设评估函数分别对应的权重系数，确定所述空库位的综合评估结果参数，包括：

采用所述预设评估函数分别对应的权重系数对所述预设评估函数分别对应的评估结果参数进行加权求和，得到所述空库位的综合评估结果参数。