[发明专利]一种随机交通流生成方法及装置

说明书

本发明提供一种随机交通流生成方法及装置，从预先设置的多个地图块中实时更新主车所属的第一目标地图块和至少一个第二目标地图块；遍历每条目标道路，从确定与主车相关的每条相关道路中裁剪出被大半径和小半径之间覆盖的相关车道段；为从各个相关车道段中确定满足预设条件的每条目标相关车道添加相应的目标交通车，为每辆目标交通车配置相应的交通车参数和驾驶员参数；根据每辆目标交通车的航向角角度确定的每辆目标交通车对应的终点，每条目标相关车道段添加的目标交通车、每辆目标交通车的交通车参数和驾驶员参数以及每辆目标交通车的终点生成随机交通流。本发明可以减少耗时，准确配置与交通车相关的参数，提高生成的随机交通流的准确性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，更具体地说，涉及一种随机交通流生成方法及装置。

背景技术

随着人口和车辆的不断增加，道路发展难以满足车辆交通的需要，交通拥塞等问题日益严重，由于交通流的动态、随机、非线性、多行为主体等特征，进一步增加了交通流问题的复杂性，交通流随机行为的研究对于理解交通流的内在演化规律、管理和控制交通流具有重要作用。

在高级辅助驾驶系统和只能驾驶系统的设计和实现过程，可以利用仿真场景软件进行智能驾驶里程测试，但是，这种测试方式，在进行主车智能驾驶里程测试时，需要用户手动配置场景中添加的交通车的参数，而通过用户手动进行参数配置不仅耗时长，还容易出现添加的参数不准确的情况，导致根据添加的交通车的参数生成交通流不准确，从而导致基于生成的交通流进行的主车智能驾驶里程测试与真实情况存在一定出入。其中，交通车的参数至少包括交通车的数量和交通车对应的驾驶员参数。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种随机交通流生成方法及装置，以实现在减少耗时的基础上，准确配置主车智能驾驶里程测试所需的交通车的参数，从而提高生成的随机交通流的准确性。

本发明第一方面公开一种随机交通流生成方法，所述方法包括：

从预先设置的多个地图块中实时更新主车所属的第一目标地图块，其中，所述地图块是将地图按照预设坐标值进行划分得到的；

从所述预先设置的多个地图块中确定至少一个第二目标地图块，其中，所述第二目标地图块位于所述第一目标地图块中的以所述主车为圆心的大半径和小半径之间覆盖的范围内；

遍历每条目标道路，确定与所述主车相关的至少一条相关道路，并从每条所述相关道路的每条车道中裁剪出被所述大半径和所述小半径之间覆盖的相关车道段，其中，所述目标道路为所述第二目标地图块包含的道路；

从各个所述相关车道段中确定满足预设条件的多条目标相关车道段，为每条所述目标相关车道段添加相应的目标交通车，以及为每辆所述目标交通车配置相应的交通车参数和驾驶员参数；

根据每辆所述目标交通车的航向角角度，确定每辆所述目标交通车对应的终点，并根据每条所述目标相关车道段添加的目标交通车、每辆所述目标交通车相应的交通车参数和驾驶员参数以及确定每辆所述目标交通车对应的终点生成相应的随机交通流。

可选的，所述从预先设置的多个地图块中实时更新主车所属的第一目标地图块，其中，所述地图块是将地图按照预设坐标值进行划分得到的，包括：

实时更新主车的坐标；

根据所述主车的坐标，从预先设置的多个地图块中实时更新所述主车所属的第一目标地图块，其中，所述地图块是将地图按照预设坐标值进行划分得到的。

可选的，所述遍历每条目标道路，确定与所述主车相关的至少一条相关道路，并从每条所述相关道路的每条车道中裁剪出被所述大半径和所述小半径之间覆盖的相关车道段，包括：

针对每条目标道路而言，遍历所述目标道路，并判断所述目标道路的起点或者终点是否位于所述大半径和所述小半径之间覆盖的范围内，其中，所述目标道路为所述第二目标地图块包含的道路；