[发明专利]一种基于北斗定位具有脐带缆的智能水下机器人

权利要求书

1.一种基于北斗定位具有脐带缆的智能水下机器人，包括机器人主体(1)，其特征在于，所述机器人主体(1)两侧均固定连接有纵向电机(3)，所述机器人主体(1)尾部一侧固定安装有横向电机(9)，所述机器人主体(1)尾部四角处均固定连接有若干尾鳍模块(8)，且机器人主体(1)外部两侧远离横向电机(9)的对应位置固定安装有两个鱼雷安装架(7)，所述鱼雷安装架(7)一侧固定安装有鱼雷模块(6)，所述机器人主体(1)前端一侧设有两个交叉横向竖向电机(10)，所述机器人主体(1)前端固定安装有双摄像头(4)，所述机器人主体(1)顶部设有脐带缆连接有水面通讯浮标，且水面通讯浮标内固定安装有北斗定位模块，且水面通讯浮标与通信基站引到对应水面位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于北斗定位具有脐带缆的智能水下机器人，其特征在于，所述机器人主体(1)前端与双摄像头(4)一侧对应为设有密封钢化透光罩，所述机器人主体(1)全段两侧均设有支撑筋(5)。

3.根据权利要求1所述的一种基于北斗定位具有脐带缆的智能水下机器人控制系统，其特征在于，所述机器人主体(1)还包括微控制器，且微控制器输出端分别连接有动力系统、传感器模块、机器视觉模块和攻击模块，且动力系统为多个水下螺旋桨，传感器模块包括陀螺仪和温深水下传感器，所述机器视觉模块用于获取水下视野摄像和物标识别摄像，所述攻击模块包括船舷侧鱼类和线缆件。

4.根据权利要求3所述的一种基于北斗定位具有脐带缆的智能水下机器人，其特征在于，所述微控制器型号为STM32F7，所述机器视觉模块为OPEN MV视觉模块，且视觉模块利用神经网络识别水中物标的光学特征。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种基于北斗定位具有脐带缆的智能水下机器人通信方法，其特征在于，具体包括机器人主体(1)在获取动力系统、传感器模块、机器视觉模块和攻击模块数据后通过脐带线缆数据传输至水面通讯浮标内，此时位于水面通讯浮标内的北斗定位模块通过无线数据传输至岸上通讯基站，岸上通讯基站将传感器数据传输至上位机，上位机通过判断传感器数据后通过控制命令传输至岸上通讯基站并通过水面通讯浮标对机器人主体(1)进行控制操作。

6.根据权利要求1-4任意一项所述的一种基于北斗定位具有脐带缆的智能水下机器人控制系统，其特征在于，包括上位机软件和下位机软件，所述上位机软件为基于Vs的C语言控制系统，且上位软件包括与下位机无线通信模块、调用百度地图模块、手柄控制信号收发模块、经纬度、深度、航向、模式显示模块和视频信号接收模块，用于实现对机器人的控制。

7.根据权利要求6所述的一种基于北斗定位具有脐带缆的智能水下机器人控制系统，其特征在于，所述下位机软件为基于Keil的下位机控制系统，且下位机软件包括运动控制模块、传感器信号处理接收模块、上位机无线通信模块和舵机以及探照灯(2)控制模，且上位机无线通信模块与下位机无线通信模块通信连接。

8.根据权利要求6所述的一种基于北斗定位具有脐带缆的智能水下机器人控制系统，其特征在于，所述上位软件控制机器人主体(1)分为手柄控制、自主巡航和物标跟随。