[发明专利]一种锚固机器人

说明书

本发明提出了一种锚固机器人，包括六轴工业机器人，以及锚固集成组件；锚固集成组件上设置快换组件与六轴工业机器人连接，锚固集成组件上的锚栓连续上料组件包括插排座，垫板、锚栓固定架，实现了锚栓快速上料，本发明利用3D视觉定位系统扫描定位打孔位置，并利用钢筋检测仪检测管片内部是否有钢筋，在确认无钢筋符合钻孔条件后，传感器的设置便于移动模块调整位置利用管片钻孔组件对管片进行精准钻孔，同时移动模块可调整位置至管片已钻孔位置处，便于锚栓安装组件与抓手配合插入锚栓以及配合锚栓拧紧组件拧紧螺母。

技术领域

本发明涉及隧道施工设备技术领域，具体而言，涉及一种锚固机器人。

背景技术

目前国内各主要城市均有地铁线路建成运营,其地铁区间隧道多以单圆盾构隧道为主。相关调查资料研究发现，在运营期间，因地铁结构或周边环境原因，其隧道结构通常有变形等病害发生，一般包含隧道竖向位移变形、横向位移变形、椭变（收敛变形）、裂缝、渗漏等，严重时则影响运营安全。

在我国基本上运营期在10年左右的隧道都需进入到整治修复阶段。盾构地铁隧道管片破损修复加固主要采用钢板环加固法。在我国进行修复加固作业时，主要还是采用人工安装、改装手推车辅助、简易悬臂梁辅助等措施施工，普遍存在施工周期长、施工成本高、施工效率低、施工困难大等问题，尤其是将钢板环拼装到地铁隧道管片破损处，对钢板环进行固定锚栓安装环节，锚栓需要人工完成安装。

因此如何提供一种锚固机器人，实现机械化锚栓的定位、打孔、安装与拧紧，提高地铁隧道管片的修复效率，减少人工操作失误率是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一，提供了一种锚固机器人，主要用于完成隧道内管片钻孔、锚栓安装、锚栓拧紧等作业，其中利用3D视觉定位系统扫描定位打孔位置，并检测管片内是否有钢筋，在确认无钢筋符合钻孔条件后，利用管片钻孔组件进行钻孔，利用锚栓连续上料组件抓取锚栓并对准到锚栓安装组件上，锚栓安装组件配合抓手将锚栓插入钻孔中，并利用锚栓拧紧组件将锚栓上的螺母拧紧，机械化自动完成锚栓的定位、打孔、安装与拧紧，提高地铁隧道管片的修复效率，减少人工操作失误率。

有鉴于此，本发明提出了一种锚固机器人，包括

机器人；机器人为六轴工业机器人；

锚固集成组件；锚固集成组件上设置快换组件与机器人连接；锚固集成组件包括：

安装架；安装架上方设置连接板，快换组件通过法兰固定在连接板两端，通过快换组件与机器人连接；

锚栓连续上料组件；锚栓连续上料组件连接在连接板上，位于安装架的侧面；锚栓卡固在锚栓连续上料组件的下方；

移动模块；移动模块通过线性滑轨集成到安装架下方，沿线性滑轨相对安装架滑动，并通过移动模块上固定的上料抓手抓取锚栓连续上料组件上的锚栓；

视觉定位系统；视觉定位系统扫描定位打孔的位置；

钢筋检测仪；钢筋检测仪检测打孔处是否有钢筋；

传感器；传感器通过传感器支架固定在连接板两端，控制移动模块到作业面的距离。