[发明专利]一种牵引车与被牵引目标对接控制方法、设备和存储介质

权利要求书

1.一种牵引车与被牵引目标对接控制方法，其特征在于，所述牵引车上固定有脱挂钩组件，所述方法包括：

获取被牵引目标的牵引环的位置以及脱挂钩组件的导向槽结构的位置；

在所述牵引车与被牵引目标对接之前，根据所述牵引环的位置以及脱挂钩组件的导向槽结构的位置，控制所述脱挂钩组件在竖直方向上升降，以使所述牵引环的纵向坐标位于所述脱挂钩组件的导向槽结构在竖直方向上的坐标范围内；

其中，所述导向槽结构用于在所述牵引车与所述被牵引目标对接过程中对所述牵引环导向；

所述脱挂钩组件包括主体结构和第一驱动机构；所述主体结构包括所述导向槽结构以及牵引销；所述第一驱动机构与所述主体结构连接，用于控制所述主体结构在垂直于水平面的方向上升降；

所述导向槽结构可在水平面内旋转；所述导向槽结构包括第一导向结构；所述第一导向结构用于在所述牵引车与所述被牵引目标对接过程中，在水平方向对所述牵引环导向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述牵引环的位置以及脱挂钩组件的导向槽结构的位置，控制所述脱挂钩组件在竖直方向上升降，以使所述牵引环的纵向坐标位于所述脱挂钩组件的导向槽结构在竖直方向上的坐标范围内之后，还包括：

获取所述被牵引目标相对于所述牵引车的角度；

根据所述牵引环的位置以及所述被牵引目标相对于所述牵引车的角度，确定所述牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径；

基于所述规划行驶路径控制所述牵引车带动所述脱挂钩组件朝向所述被牵引目标行驶；

控制所述脱挂钩组件的牵引销下降插入所述牵引环中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述规划行驶路径控制所述牵引车带动所述脱挂钩组件朝向所述被牵引目标行驶，包括：

根据实时获取的所述牵引环的位置以及所述被牵引目标相对于所述牵引车的角度更新规划行驶路径；

基于更新后的所述规划行驶路径控制所述牵引车带动所述脱挂钩组件朝向所述被牵引目标行驶。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

获取被牵引目标的刹车解除位置；

在控制所述脱挂钩组件的牵引销下降插入所述牵引环中之后，还包括：控制所述脱挂钩组件上升，以使所述牵引环调整至所述被牵引目标刹车解除位置，所述被牵引目标解除刹车。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取被牵引目标的刹车解除位置包括：

确定被牵引目标类型，并根据所述被牵引目标类型确定所述被牵引目标的刹车解除位置。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制所述脱挂钩组件的牵引销下降插入所述牵引环中之后，还包括：

获取所述牵引车的转向信息以及所述导向槽结构的朝向与所述牵引车的正方向的相对角度；

根据所述牵引车的转向信息以及所述导向槽结构的朝向与所述牵引车的正方向的相对角度控制所述导向槽结构在水平面内旋转。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导向槽结构可在水平面内旋转；在获取被牵引目标的牵引环的位置以及脱挂钩组件的位置之前，还包括：

获取所述导向槽结构的朝向与所述牵引车的正方向的相对角度；

根据所述导向槽结构的朝向与所述牵引车的正方向的相对角度，控制所述导向槽结构在水平面内旋转，以使所述导向槽结构的朝向与所述牵引车的正方向平行。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述导向槽结构包括第二驱动机构；所述第二驱动机构与所述导向槽结构连接，用于控制所述导向槽结构在水平面内旋转。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取被牵引目标的牵引环的位置以及脱挂钩组件的导向槽结构的位置之前，还包括：

获取被牵引目标位置，并根据被牵引目标位置控制牵引车行驶至初始停车位置。