[发明专利]车辆横向控制方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，所述车辆横向控制方法包括：

获取至少两个与车辆横向控制相关的独立转角控制量；

对各个所述独立转角控制量进行耦合得到目标转角控制量；

根据所述目标转角控制量对车辆进行横向控制。

2.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述独立转角控制量包括位置偏差控制量；获取至少两个与车辆横向控制相关的独立转角控制量，包括：

确定预瞄点；

计算参考路径上离所述预瞄点最近的点与所述预瞄点之间的距离，并将所述距离作为位置偏差；

计算与所述位置偏差对应的所述位置偏差控制量。

3.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述独立转角控制量包括航向角偏差控制量；所述获取至少两个与车辆横向控制相关的独立转角控制量，包括：

确定预瞄点；

获取自动驾驶车辆的横摆角；

计算参考路径上离预瞄点最近的点的切线角与横摆角的差值，并将所述差值作为航向角偏差；

计算与所述航向角偏差对应的所述航向角偏差控制量。

4.根据权利要1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述对各个所述独立转角控制量进行耦合得到目标转角控制量，包括：

确定各个所述独立转角控制量的权重；

根据所述独立转角控制量和对应的所述权重计算得到目标转角控制量。

5.根据权利要4所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述确定各个所述独立转角控制量的权重，包括：

当所述位置偏差控制量大于所述航向角偏差控制量时，所述位置偏差控制权重大于所述航向角偏差控制权重；

当所述位置偏差控制量小于等于所述航向角偏差控制量时，所述位置偏差控制权重小于所述航向角偏差控制权重。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述获取至少两个与车辆横向控制相关的独立转角控制量，包括：

获取第一控制器的位置偏差控制量；

获取与所述第一控制器相互独立的第二控制器的航向角偏差控制量。

7.根据权利要求1至5中任意一项所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述第一控制器及第二控制器为比例-积分-微分控制器。

8.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述自动驾驶控制方法包括：

根据权利要求1至7任意一项的车辆横向控制方法对车辆进行横向控制；

根据横向控制实现自动驾驶。

9.一种路径跟踪横向控制装置，其特征在于，所述路径跟踪横向控制装置包括：

获取模块，用于获取第一控制器的位置偏差控制量及第二控制器的航向角偏差控制量；

耦合模块，用于对各个所述独立转角控制量进行耦合得到目标转角控制量；

第一控制模块，用于根据所述目标转角控制量对车辆进行横向控制。

10.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，所述自动驾驶控制装置包括：

第二控制模块，用于根据权利要求9所述的车辆横向控制装置对车辆进行横向控制；

自动驾驶模块，用于根据横向控制实现自动驾驶。

11.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7或8中任一项所述的方法的步骤。

12.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7或8中任一项所述的方法的步骤。