[发明专利]运动状态的控制方法、装置、轮腿式机器人及存储介质

权利要求书

1.一种运动状态的控制方法，其特征在于，应用于轮腿式机器人中，所述方法包括：

获取障碍物信息，所述障碍物信息为位于所述轮腿式机器人运动轨迹上的障碍物的信息，所述障碍物对所述轮腿式机器人的第一车轮存在阻挡；

基于所述障碍物信息确定参考横滚角信息，所述参考横滚角信息用于指示所述轮腿式机器人在越过所述障碍物的准备阶段的横向倾斜角度；

基于所述参考横滚角信息对所述轮腿式机器人进行倾斜；

响应于轮腿式机器人运动至与所述障碍物对应目标距离的位置，基于所述障碍物信息对所述第一车轮进行抬起调整；

在所述目标距离范围内，以所述第一车轮抬起且所述第二车轮触地的状态，通过第二车轮驱动所述轮腿式机器人运动至所述障碍物所在位置处。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考横滚角信息对所述轮腿式机器人进行倾斜，包括：

获取所述轮腿式机器人的横滚角信息；

确定所述横滚角信息与所述参考横滚角信息之差，得到横滚角差值；

基于所述横滚角差值伸长所述第一车轮对应的第一轮腿，对所述轮腿式机器人进行倾斜调整。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述横滚角差值伸长所述第一车轮对应的第一轮腿，对所述轮腿式机器人进行倾斜调整，包括：

基于所述横滚角差值确定所述第一车轮对应的第一轮腿调整数据；

基于所述第一轮腿调整数据伸长所述第一车轮对应的第一轮腿，对所述轮腿式机器人进行倾斜调整。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一轮腿调整数据对所述轮腿式机器人进行倾斜调整，包括：

基于所述第一轮腿调整数据确定所述第一轮腿的关节角度调整数据；

以所述关节角度调整数据对所述第一轮腿进行伸长调整，带动所述轮腿式机器人的倾斜调整。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述轮腿式机器人包括第一轮腿电机，所述第一轮腿电机用于对所述第一轮腿的弯曲程度进行调整；

所述以所述关节角度调整数据对所述第一轮腿进行伸长调整，带动所述轮腿式机器人的倾斜调整，包括：

将所述关节角度调整数据输入所述第一轮腿电机；

通过所述第一轮腿电机根据所述关节角度调整数据驱动所述第一轮腿进行弯曲程度的调整，带动所述轮腿式机器人的倾斜调整。

6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物高度；

所述响应于轮腿式机器人运动至与所述障碍物对应目标距离的位置，基于所述障碍物信息对所述第一车轮进行抬起调整，包括：

响应于轮腿式机器人运动至与所述障碍物对应目标距离的位置，基于所述障碍物高度，将所述第一车轮抬起与所述障碍物高度对应的高度。

7.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述响应于轮腿式机器人运动至与所述障碍物对应目标距离的位置，基于所述障碍物信息对所述第一车轮进行抬起调整之前，还包括：

基于所述轮腿式机器人与所述障碍物之间的相对运动速度，以及所述轮腿式机器人与所述障碍物之间的当前距离，确定所述目标距离。

8.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述轮腿式机器人上包括图像采集设备；

所述获取障碍物信息，包括：

通过所述图像采集设备采集所述运动轨迹对应的道路图像；

从所述道路图像中提取所述障碍物信息。

9.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述通过第二车轮驱动所述轮腿式机器人运动至所述障碍物所在位置处之后，还包括：

响应于所述轮腿式机器人的横滚角调整结果符合所述参考横滚角信息，且所述第一车轮达到所述障碍物所在位置处，将所述参考横滚角信息恢复至初始参考横滚角，所述初始参考横滚角为所述轮腿式机器人在平面运动时的指定横滚角。