[发明专利]轮腿式机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种轮腿式机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及机器人控制领域。该方法包括：获取所述轮腿式机器人的当前运动状态数据，所述当前运动状态数据用于表示所述轮腿式机器人的运动特征；将所述当前运动状态数据输入非线性控制器，得到所述轮腿式机器人的目标机器人关节的目标关节角加速度参考值；将所述目标关节角加速度参考值输入全身动力学控制器，输出用于控制所述轮腿式机器人执行控制任务的关节力矩。采用将非线性控制与全身动力学控制相结合的控制方法，不仅提高了对轮腿式机器人进行平衡控制的准确率，也提升了对轮腿式机器人的柔顺控制。

技术领域

本申请实施例涉及机器人控制领域，特别涉及一种轮腿式机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

轮腿式机器人是一种通过轮腿结构对机器人主体进行运动控制的机器人结构。由于轮腿式机器人是不稳定的欠驱动系统，因此存在平衡控制的问题。相关技术中，通过全身动力学控制器对轮腿式机器人执行任务的过程进行控制。

然而，相关技术中仅能控制轮腿式机器人完成简单的动作。在目标动作较为复杂的情况下，例如跳跃、空翻、跨步行走等，轮腿式机器人偏离平衡点的距离较大，一旦超出了线性化的可控范围，即无法实现对轮腿式机器人的平衡控制。

如何对轮腿式机器人执行复杂动作任务的过程实现稳定且柔顺的控制，是需要解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种轮腿式机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质，能够提高对轮腿式机器人的控制稳定性和准确率。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种轮腿式机器人的控制方法，所述方法包括：

获取所述轮腿式机器人的当前运动状态数据，所述当前运动状态数据用于表示所述轮腿式机器人的运动特征；

将所述当前运动状态数据输入非线性控制器，得到所述轮腿式机器人的目标机器人关节的目标关节角加速度参考值；

将所述目标关节角加速度参考值输入全身动力学控制器，输出用于控制所述轮腿式机器人执行控制任务的关节力矩。

另一方面，提供了一种轮腿式机器人的控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述轮腿式机器人的当前运动状态数据，所述当前运动状态数据用于表示所述轮腿式机器人的运动特征；

确定模块，用于将所述当前运动状态数据输入非线性控制器，得到所述轮腿式机器人的目标机器人关节的目标关节角加速度参考值；

输出模块，用于将所述目标关节角加速度参考值输入全身动力学控制器，输出用于控制所述轮腿式机器人执行控制任务的关节力矩。

另一方面，提供了一种轮腿式机器人，所述轮腿式机器人包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述本申请实施例中任一所述的轮腿式机器人的控制方法。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述本申请实施例中任一所述的轮腿式机器人的控制方法。

另一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中任一所述的轮腿式机器人的控制方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：