[发明专利]一种具有吊索稳定控制的起重机

说明书

本发明公开了一种具有吊索稳定控制的起重机，其技术方案要点是：包括立柱、悬臂、驾驶仓、吊索、多个相机、相机承载盘和控制器；其中驾驶舱旋转固定于立柱上，可绕立柱旋转，悬臂水平设置，与驾驶仓固定连接，可随驾驶舱一起旋转；吊索设置于悬臂上；相机承载盘位于立柱上，且环绕立柱设置，相机承载盘能够绕立柱转动，控制器，用于实施起重机的自对准方法。本发明通过不同样式的发光圆环标记，实现了起重机的自对准，避免了目视条件不佳时的操作困难和危险。通过多时刻采样累计计算的方法准确判断吊索倾斜的原因，从而根据不同原因选择最优操作方式，提高了对准的准确度以及操作的安全性。

技术领域

本发明涉及起重机领域，特别涉及一种能够稳定控制的起重机。

背景技术

现有技术中通常使用一些机械结构保证在作业过程中吊索能够平稳的伸长或收缩，这种方案控制简单，但机械结构复杂。而且并不能解决所有的吊索晃动的问题，只能对吊索晃动起到缓解作用。尤其是无法分辨吊索晃动是何种原因导致的，是操作的正常现象、风速影响还是起重机故障，这都是无法分辨的。由此不仅带来了操作控制上的不变，也具有安全隐患。尤其是通过目视进行作业时，需要使得起重机吊钩对准集装箱，此时如果吊索晃动，将影响这一过程的准确性。尤其是目视条件不佳时，这一过程将变得更加困难。当然也可以使用人员在地面指挥，但由于吊索的晃动将会给地面人员带来加大的安全风险。因此如何在操作人员目视条件不佳时，自动实现吊钩与集装箱的对准，避免吊索晃动的影响，实现准确对准，减小安全隐患，是本领域面临的亟待解决的问题。

发明内容

为解决上述因此如何在操作人员目视条件不佳时，自动实现吊钩与集装箱的对准，避免吊索晃动的影响，实现准确对准，减小安全隐患的问题，提出了一种具有吊索稳定控制的起重机，包括立柱、悬臂、驾驶舱、吊索、多个相机、相机承载盘和控制器。

其中驾驶舱旋转固定于立柱上，可绕立柱旋转，从而实现360°作业；悬臂水平设置，与驾驶舱固定连接，可随驾驶舱一起旋转；吊索设置于悬臂上，吊索能够在悬臂上直线移动；

相机承载盘位于立柱上，且环绕立柱设置，相机承载盘能够绕立柱转动，相机承载盘上设置有3个以上的相机，用于拍摄地面圆环标记；

控制器，用于实施起重机的自对准方法，包括：

在吊钩开始下降的T0时刻，利用吊钩上的位姿传感器记录此时吊钩位姿R0，在吊钩不断下降过程中，在T1时刻、T2时刻、T3时刻…Tn时刻不断采集吊钩的位姿R1、R2、R3…Rn。计算各个时刻间隔位姿的变化△R1=R1-R0、△R2=R2-R1…△Rn=Rn-Rn-1。从而可以计算得到不同时刻累计位姿变化量。当≠0时，则此时吊钩已偏离初始方位，说明此时吊绳已经倾斜；

当≠0时，吊钩已偏离初始方位，此时需要：

过若干时刻后，

若当下=0，因此这种情况无需额外处理，通常是在运动过程中不可避免的出现吊绳的微微摆动导致的；

若多个时刻均出现≠0，则判断是由于外力导致吊绳长期倾斜，且短期难以恢复；此时获取当前风速信息，若风速达到阈值，则判断是由于侧向风导致的吊绳倾斜；此时可以根据值来重新移动吊索，以保证在吊绳倾斜时吊钩依然可以准确到达指定位置；若风速未达到阈值，则判断是由于故障导致的，此时应当停止作业进行检修。

在作业前，将至少三个圆环标记放置在待作业集装箱的四周。

圆环标记具有弱发光圆环和强发光部。

各圆环标记的圆心共圆，且该圆的圆心与集装箱中心重合。

弱发光圆环面积大于强发光部面积。

本发明发明点及技术效果：

1、通过不同样式的发光圆环标记，实现了起重机的自对准，避免了目视条件不佳时的操作困难和危险。