[发明专利]坡道车辆控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明属于远程驾驶技术领域，公开了一种坡道车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：在车辆所处的当前道路类型属于上下坡弯道路段时，获取当前道路的坡度以及路面类型；获取车辆与空气的相对速度、车辆的当前速度以及当前角速度；根据坡度、路面类型、相对速度及当前角速度确定自然加速度；获取踏板加速度，并基于踏板加速度以及自然加速度生成目标加速度指令；将目标加速度指令发送至车辆，以使车辆根据目标加速度指令进行状态调整。通过上述方式，在远程驾驶时，确定处于上下坡弯道的车辆的自然加速度，从而使得远程驾驶员能够忽略自然加速度的影响，提升了驾驶体验。

技术领域

本发明涉及远程驾驶技术领域，尤其涉及一种坡道车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，车辆面临的驾驶场景越发复杂，而在复杂场景下，通常会由远程驾驶舱中的远程驾驶员进行远程控制。

远程驾驶面临的场景通常较为复杂且危险，尤其是当车辆处于上下坡路段时，由于远程驾驶员无法真实的在车辆感受路况，上下坡时由于坡道产生的自然加速度无法被驾驶员察觉，并且在坡道上转向时车辆的行驶状态会产生较大变化，造成远程驾驶员在坡道上行驶时与普通道路行驶感受不一致，存在安全隐患。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种坡道车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，旨在解决现有技术不同的车辆在远程控制且处于上下坡时行驶表现不一致的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种坡道车辆控制方法，所述方法包括以下步骤：

在车辆所处的当前道路类型属于上下坡弯道路段时，获取当前道路的坡度以及路面类型；

获取所述车辆与空气的相对速度、所述车辆的当前速度以及当前角速度；

根据所述坡度、所述路面类型、所述相对速度及所述当前角速度确定自然加速度；

获取踏板加速度，并基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目标加速度指令；

将所述目标加速度指令发送至所述车辆，以使所述车辆根据所述目标加速度指令进行状态调整。

可选地，所述根据所述坡度、所述路面类型、所述相对速度及所述当前角速度确定自然加速度的步骤，包括：

获取所述车辆的当前位置；

根据所述当前位置确定路面类型；

根据所述路面类型确定滚动摩擦系数；

获取所述车辆的质量；

根据所述滚动摩擦系数、所述质量以及所述坡度确定摩擦加速度；

根据所述摩擦加速度、所述坡度、所述相对速度及所述当前角速度确定自然加速度。

可选地，所述根据所述滚动摩擦系数、所述质量以及所述坡度确定摩擦加速度的步骤，包括：

获取当前道路的当前坡度及历史坡度；

根据所述当前坡度及所述历史坡度确定坡度；

根据所述坡度以及所述质量确定垂直坡道重力分量以及沿坡道向下重力分量；

根据所述质量以及所述沿坡道向下重力分量确定沿坡道向下加速度；

根据所述滚动摩擦系数以及所述垂直坡道重力分量确定摩擦力分量加速度；

根据所述沿坡道向下加速度以及所述摩擦力分量加速度确定摩擦加速度。

可选地，所述根据所述摩擦加速度、所述坡度、所述相对速度及所述当前角速度确定自然加速度的步骤，包括：

获取所述车辆当前速度；