[发明专利]基于无线雷达信号的关键点修正装置和方法

权利要求书

1.一种基于无线雷达信号的关键点修正装置，其特征在于，所述装置包括：

雷达感知单元，其通过雷达对物体进行感知以获得第一时间段内的点云数据，所述第一时间段包括一帧或多帧；

点云标定单元，其根据点云的数目或比例标定当前帧的点云有效性；

关键点标定单元，其根据所述点云有效性标定关键点组的有效性，以获得标定后的有效关键点组和/或无效关键点组；

关键点判断单元，其根据第二时间段内关键点组中无效关键点组的数目或比例，保留或丢弃所述第二时间段的关键点组，以获取基于神经网络的关键点修正模型的输入信息；以及

关键点修正单元，其使用所述关键点修正模型对当前帧的关键点组信息进行修正。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述点云标定单元用于：

获取一帧内的点云数据，在反射点数目小于预设数目阈值的情况下，将当前帧标定为无效点云；否则，将所述当前帧标定为有效点云。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述点云标定单元用于：

获取多帧合并后的点云数据，在多帧合并后的反射点总数目小于预设数目阈值的情况下，或者在当前帧反射点数目与总反射点数目的比值小于预设比例阈值的情况下，将当前帧标定为无效点云；否则，将所述当前帧标定为有效点云。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述关键点标定单元用于：

利用基于神经网络的关键点检测模型对标定有效性后的点云数据进行关键点检测，以获取标定后的关键点组。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，

当所述关键点组所对应的当前帧点云为无效点云，则所述关键点组为无效关键点组；

当所述关键点组所对应的当前帧点云为有效点云，则所述关键点组为有效关键点组。

6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述关键点判断单元用于：

按照时间顺序获取所述第二时间段内标定后的多个关键点组；

在所述第二时间段内无效关键点组的数目小于预设数目阈值的情况下，或者在无效关键点组的数目与关键点组总数的比值小于预设比例阈值的情况下，保留所述第二时间段内的关键点组并作为所述关键点修正模型的输入信息；否则，丢弃所述第二时间段内的关键点组。

7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述关键点修正单元用于：

使用所述关键点修正模型获取当前帧的关键点组与第三时间段内所述当前帧之前和/或之后的关键点组的关联特征；以及

利用所述关联特征对所述当前帧的关键点组信息进行修正，以获取修正后的关键点组信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述关键点修正模型包括基于所述第三时间段内所述当前帧之前和/或之后的关键点组的空间位置信息所建立的非线性函数，

所述非线性函数使用如下公式表示：

FK_i＝f₁(k)＝f₁([k_i-t,…,k_i,…,k_i+t])

AK_i＝f₂(FK_i)

k_i为当前帧的关键点组的空间位置信息，k_i-t为当前帧之前t时刻的关键点组的空间位置信息，k_i+t为当前帧之后t时刻的关键点组的空间位置信息，FK_i为所获取的当前帧的关键点组与第三时间段内所述当前帧之前和/或之后的关键点组的关联特征，AK_i为修正后的当前帧的关键点组的空间位置信息。

9.根据权利要求1所述的装置，其中，所述关键点修正单元还用于：

根据所述点云有效性以及保留后的关键点组，对所述关键点组信息进行修正。

10.一种基于无线雷达信号的关键点修正方法，其特征在于，所述方法包括：

通过雷达对物体进行感知以获得第一时间段内的点云数据，所述第一时间段包括一帧或多帧；

根据点云的数目或比例标定当前帧的点云有效性；

根据所述点云有效性标定关键点组的有效性，以获得标定后的有效关键点组和/或无效关键点组；

根据第二时间段内关键点组中无效关键点组的数目或比例，来保留或丢弃所述第二时间段的关键点组，以获取非线性的关键点修正模型的输入信息；以及

使用所述关键点修正模型对当前帧的关键点组信息进行修正。