[发明专利]机械腿及轮腿足式机器人

权利要求书

1.一种机械腿，其特征在于，所述机械腿包括：

大腿，所述大腿包括大腿骨架，所述大腿骨架上设置有驱动单元；

传动机构，所述传动机构活动安装于所述大腿骨架上，所述传动机构包括髋关节传动轮组、柔性传动轴和膝关节传动轮组，所述髋关节传动轮组与所述驱动单元驱动连接，所述柔性传动轴的一端与所述髋关节传动轮组连接，另一端与所述膝关节传动轮组连接；以及

小腿，所述小腿与所述膝关节传动轮组连接并能够相对所述大腿转动；

所述髋关节传动轮组包括髋关节主动轮和第一锁紧环，所述膝关节传动轮组包括膝关节从动轮和第二锁紧环，所述第一锁紧环同心固定于所述髋关节主动轮上，所述第二锁紧环同心固定于所述膝关节从动轮上，所述柔性传动轴的一端可滑动插置于所述第一锁紧环的内环腔中，另一端可滑动插置于所述第二锁紧环的内环腔中，所述第一锁紧环对所述柔性传动轴的预紧力可调，所述第二锁紧环对所述柔性传动轴的预紧力可调。

2.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述柔性传动轴设置为空心轴，所述空心轴的内空腔沿轴向延伸设置。

3.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述第一锁紧环和所述第二锁紧环均包括箍环本体和锁紧调节组件，所述箍环本体设置为半封闭环状结构，且所述箍环本体的两个自由端均开设有锁紧通孔，所述锁紧调节组件穿设于两个所述锁紧通孔以将所述箍环本体的两个自由端锁合。

4.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述第一锁紧环和所述第二锁紧环的内环壁均涂装有增摩涂层或设有增摩结构。

5.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述髋关节传动轮组还包括髋关节从动轮和转接法兰，所述髋关节从动轮通过所述转接法兰与所述驱动单元相连，所述髋关节从动轮与所述髋关节主动轮传动配合；所述膝关节传动轮组还包括膝关节主动轮和关节传动轴，所述膝关节主动轮与所述膝关节从动轮传动配合，所述膝关节主动轮和所述小腿均安装于所述关节传动轴上。

6.根据权利要求5所述的机械腿，其特征在于，所述髋关节主动轮设置为髋关节主动锥齿轮，所述髋关节从动轮设置为髋关节从动锥齿轮，所述髋关节主动锥齿轮与所述髋关节从动锥齿轮啮合传动配合；

所述膝关节主动轮设置为膝关节主动锥齿轮，所述膝关节从动轮设置为膝关节从动锥齿轮，所述膝关节主动锥齿轮与所述膝关节从动锥齿轮啮合传动配合。

7.根据权利要求5所述的机械腿，其特征在于，所述机械腿还包括行走轮和锁定机构，所述行走轮设置于所述关节传动轴的端部并位于所述小腿的外部，所述锁定机构设置于所述小腿上并能够锁定或释放所述膝关节主动轮，以使所述机械腿在腿式行进模式与轮式行进模式之间切换。

8.根据权利要求7所述的机械腿，其特征在于，所述小腿包括小腿骨架和设置于所述小腿骨架的相对两侧的第一小腿副架和第二小腿副架，所述小腿骨架通过所述第一小腿副架和所述第二小腿副架转动安装于所述关节传动轴上；

所述锁定机构包括磁吸件、弹性件和锁定件，所述膝关节主动轮分别开设有容置腔和锁孔，所述磁吸件设置于所述容置腔内，所述锁定件滑动设置于所述第二小腿副架上并能够伸入或退出所述锁孔，所述弹性件抵接于所述第二小腿副架与所述锁定件之间。

9.根据权利要求8所述的机械腿，其特征在于，所述锁定机构还包括端盖，所述端盖设置于所述第一小腿副架上并与所述锁定件限位配合。

10.根据权利要求8所述的机械腿，其特征在于，所述机械腿还包括第一磁性件和第二磁性件，所述第一磁性件设置于所述大腿上，所述第二磁性件设置于所述小腿上，在所述小腿与所述大腿形成收折结构时，所述第一磁性件与所述第二磁性件磁吸固定。