[发明专利]一种旋翼无人机的喷吸气脚架

说明书

本发明专利公开一种旋翼无人机的喷吸气脚架，包括无人机机体和喷吸气脚架。喷吸气脚架包括水平转轴、连接杆、竖直转轴、喷吸气装置以及橡胶垫圈。喷吸气装置包括电机、风扇、气口、气孔和过滤网。橡胶垫圈内部装有压力传感器。旋翼无人机的喷吸气脚架在飞行中根据气流方向改变喷气的方向，以抵消气流对无人机倾斜角度的影响。当无人机某一旋翼出现故障，通过喷吸气脚架往特定的角度喷气来应对无人机紧急故障情况，提高无人机的可靠性。通过喷吸气脚架在喷气和吸气工作模式之间的切换，实现了无人机吸附在竖直平面或斜面上，并能辅助无人机在倾斜角度较大的斜面上平稳起飞。

技术领域

本发明专利涉及无人机技术领域，尤其是一种旋翼无人机的喷吸气脚架。

背景技术

目前市场上的无人机大多是旋翼无人机，该类无人机抗风能力较差，且载重能力较低。无人机飞行过程中无法避免风对无人机产生的作用力，无人机在该作用力下会产生一定的倾斜，当多旋翼飞行器飞行倾斜角度超过30°时，旋翼升力骤降，会导致其加速下坠，无人机会失去平衡难以控制。在高空中飞行时，风力大小和方向上的变化是无法预测的，常规的无人机通过改变俯仰角和横滚角来改变无人机自身升力的方向来对抗风阻，而在这期间容易产生位置上的偏移，如果带有航拍摄像头还会影响其拍摄的角度和稳定性。

现有的无人机在起降过程中全部靠桨叶提供升降力，一般的民用无人机都搭载摄像头进行远程操作，会导致机身重量不平衡，在起降过程中容易发生机身倾斜和重心偏移等问题。斜面起降过程中，如果仅靠桨叶提供升降力，这时的升力是倾斜的，垂直分力用于克服无人机的重力，而水平分力会进一步加快无人机的机身倾斜和重心偏移失衡方向发展，增加了无人机发生侧翻现象，限制了无人机在起降时的斜面角度，进一步限制了无人机的起降环境。

一般无人机在斜坡或崎岖路面降落存在较大的问题，针对这方面问题设计了一些特殊无人机，例如已授权的中国发明专利(CN110329495B)公开了一种无人机吸附装置及其吸附方法，该专利中的步骤一令无人机自主倾斜，旋翼无人机机身倾斜角度超过30°时，旋翼无法提供足够的升力，导致无人机坠机。此外，无人机旋翼提供的升力方向因无人机自主倾斜，这时的升力是倾斜的并靠向墙面，垂直分力用于克服无人机的重力，而水平分力方向朝向墙面，所以无人机的桨叶更靠近墙面，而吸附组件更远离墙面，很难实现停靠墙面的状态。如何解决现有的技术问题成了相关领域技术人员急需解决的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种旋翼无人机的喷吸气脚架。喷吸气脚架可令无人机吸附在竖直平面或斜面上，辅助无人机在倾斜角度较大的斜面上平稳起飞，并能应对无人机紧急故障和飞行中遇强气流的情况，提高无人机的可靠性。

本发明的一种旋翼无人机的喷吸气脚架，包括无人机机体和喷吸气脚架。

所述的喷吸气脚架包括水平转轴、连接杆、竖直转轴、喷吸气装置以及橡胶垫圈。

所述的水平转轴和竖直转轴由电机控制，电机通过导线与控制器相连接，接收控制器发送的控制指令，实现控制各自旋转角度。

所述的连接杆为弯曲光滑结构，用于连接水平转轴和竖直转轴，保证各个喷吸气脚架的气口能朝向同一方向。

所述的喷吸气装置包括电机、风扇、气口、气孔和过滤网。喷吸气装置的电机上下位置均设有风扇，设置双风扇来提高喷吸气效率。电机上方的风扇与气孔之间安装过滤网，上层过滤网在喷吸气装置工作在喷气模式时，防止灰尘异物从喷吸气装置的气孔进入风扇中。电机下方的风扇与气口之间安装过滤网，下层过滤网在喷吸气装置工作在吸气模式时，防止灰尘异物从喷吸气装置的气口进入风扇中，避免风扇堵塞停转的发生。通过电机工作带动风扇正反转，实现喷吸气装置的喷气和吸气功能。所述的喷吸气装置两侧各设有三个等距排列的圆形气孔，喷吸气装置工作时，通过气孔和气口喷出或吸入气体。所述的喷吸气装置的电机使用导线与控制器连接，接收控制器发送的控制指令。