[发明专利]云端导游机器人自主巡航系统及方法

说明书

本发明公开了一种云端导游机器人自主巡航系统，包括：机器人主控制系统，感应单元感应定位点坐标以及机器人的姿态信息，并发送给终端平台，终端平台根据内置的计划巡航路线识别机器人下一个设定的定位点坐标并与机器人的姿态信息进行对比处理，规划机器人的行进动作，并将行进动作传输给发送单元，其将行进动作转换为对机器人的具体操作指令；终端控制系统，其接收对机器人的操作指令后，发送给接收单元，并将对机器人的操作指令发送给控制单元，控制机器人按照操作指令行走动作。本发明还公开了一种云端导游机器人自主巡航方法。本发明通过后台云端对导游机器人进行远程路径规划与设定，使导游机器人根据固定的路径进行巡航，实现高效巡航。

技术领域

本发明涉及导游机器人技术领域。更具体地说，本发明涉及云端导游机器人自主巡航系统及方法。

背景技术

在很多旅游景点的各个观赏点都设置有景点介绍牌以供游客阅读更好地了解游览景点，对于不方便观看景点介绍牌的游客或者游览人群密集的景点，起不到相应的引导游览作用，因此也有很多提前录制好的景点介绍音频或者工作人员作为导游进行讲解，都需要进行购买消费才能享受。智能化社会的发展催生了导游机器人，其能在各个景点进行巡航讲解，并且提升了旅游景点的生动性和趣味性，能更好地普及宣传景点文化，还能增加景点的游览量，提高经济效益。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种云端导游机器人自主巡航系统及方法，通过后台云端对导游机器人进行远程路径规划与设定，使导游机器人根据固定的路径进行巡航，实现高效巡航。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种云端导游机器人自主巡航系统，包括：

机器人主控制系统，其包括感应单元、发送单元、接收单元、控制单元和终端平台，所述感应单元感应设置于机器人工作区域的定位点坐标以及机器人的姿态信息，并将定位点坐标及机器人的姿态信息发送给终端平台，所述终端平台根据内置的计划巡航路线识别机器人下一个设定的定位点坐标并与机器人的姿态信息进行对比处理，规划机器人的行进动作，并将此行进动作信息传输给发送单元，所述发生单元将行进动作信息转换为对机器人的具体操作指令；

终端控制系统，其接收对机器人的操作指令后，发送操作指令给接收单元，所述接收单元将对机器人的操作指令发送给控制单元，通过控制单元控制机器人按照操作指令行走动作。

优选的是，所述操作指令包括机器人的航向角、行进距离及行进速度，对应的控制单元控制机器人的转向机构及动力机构动作。

优选的是，所述感应单元感应机器人的姿态信息包括行进速度、位置坐标及航向角，同时所述感应单元还将感应到的机器人的姿态信息直接传输给机器人的操作界面和终端控制系统的显示器并显示。

优选的是，所述感应单元包括设置于机器人上的图像采集设备和云台设备，所述云台设备安装于机器人上构成视觉平台，所述图像采集设备包括可见光摄像头和红外摄像头，其组成高精度云台用于获取并储存定位点图像信息，所述感应单元还内置有计划巡航路线模型，其标注有提前设定的各定位点的坐标，所述感应单元获取的定位点图像信息与计划巡航路线模型进行对比，从而获取各定位点坐标并传输给终端平台，所述感应单元还设置有姿态获取设备，其用于获取机器人的姿态信息并传输给终端平台。

优选的是，所述机器人主控制系统包括主控制子系统及各单元控制子系统，所述主控制子系统分别连接各单元控制子系统，其独立完成对各单元的控制并将各单元的监测信息返回给对应的各单元控制子系统，最终返回给主控制子系统。

优选的是，还包括远程监控系统，所述高精度云台还将获取的数据传输给控制单元，所述远程监控系统与所述控制单元通讯，所述控制单元将所述高精度云台传输的数据再传输给远程监控系统并显示监控画面，所述远程监控系统还与所述终端控制装置通讯。

优选的是，机器人与终端控制系统的信号传输通过数传电台与无线漏缆，所述远程监控系统与机器人通过WiFi建立Socket通信。