[发明专利]在连续帧中识别物体运动状态的方法及装置

权利要求书

1.一种在连续帧中识别物体运动状态的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取连续帧中的多物体的标注结果，所述标注结果为物体类别及区域；

根据所述标注结果，确定当前帧的多个参照物，所述参照物为相对于地面静止的物体；

根据识别准确度及可移动程度对所述参照物进行分类；

根据分类结果划分所述参照物的静止权值；

获取待识别物体相对于所述多个参照物的移动距离；

根据所述移动距离确定所述待识别物体在当前帧的运动状态。

2.根据权利要求1所述的在连续帧中识别物体运动状态的方法，其特征在于，所述连续帧是利用3D雷达获取的点云数据。

3.根据权利要求1所述的在连续帧中识别物体运动状态的方法，其特征在于，所述根据所述标注结果，确定当前帧的多个参照物，包括：

根据所述标注结果，对所述连续帧中的多物体编号，不同帧中的相同物体对应相同且唯一的编号；

根据所述物体的类别，划分出静止类物体及非静止类物体，所述静止类物体为相对于地面静止的物体；

将所述当前帧与上一帧中相同的静止类物体作为所述当前帧的参照物。

4.根据权利要求1所述的在连续帧中识别物体运动状态的方法，其特征在于，所述获取待识别物体相对于所述多个参照物的移动距离，包括：

若两个相邻帧中，含m个相同的参照物，m≥1，

则基于m个参照物确定静止坐标系，得到相邻帧中待识别物体在所述静止坐标系中的坐标值；

根据坐标值获得待识别物体的移动距离。

5.根据权利要求1所述的在连续帧中识别物体运动状态的方法，其特征在于，所述获取待识别物体相对于所述多个参照物的移动距离，包括：

若两个相邻帧中，包含m个相同的参照物，m≥1，

则以第i个参照物为坐标原点(i＝1,…,m)，确定相邻帧中所述待识别物体的坐标值；

根据所述坐标值获得所述待识别物体相对于第i个参照物的移动距离。

6.据权利要求5所述的在连续帧中识别物体运动状态的方法，其特征在于，所述获取待识别物体相对于所述多个参照物的移动距离，包括：

若两个相邻帧中，不包含相同的参照物，

则根据所述待识别物体的标注结果确定所述待识别物体的运动状态。

7.根据权利要求1所述的在连续帧中识别物体运动状态的方法，其特征在于，所述根据所述移动距离确定所述待识别物体在当前帧的运动状态，包括：

根据所述待识别物体相对于m个参照物的移动距离及所述m个参照物的静止权值，判定所述待识别物体的运动状态。

8.根据权利要求7所述的在连续帧中识别物体运动状态的方法，其特征在于，所述根据所述待识别物体相对于m个参照物的移动距离及所述m个参照物的静止权值，判定所述待识别物体的运动状态，包括：

获取所述待识别物体的加权运动值D：

其中m为相邻两帧中相同参照物的个数，d_i表示所述待识别物体相对于第i个参照物的移动值，若所述待识别物体相对于第i个参照物的移动距离小于预设距离阈值，则d_i＝0，若所述待识别物体相对于第i个参照物的移动距离大于预设距离阈值，则d_i＝1，ω_i表示第i个参照物的静止权值；

若所述加权运动值大于设定运动阈值，则标记所述待识别物体为运动物体；

若所述加权运动值小于或等于设定运动阈值，则标记所述待识别物体为静止物体。

9.根据权利要求1所述的在连续帧中识别物体运动状态的方法，其特征在于，所述方法还包括，

若所述待识别物体的运动状态连续两次的判断结果不同，则标记前一帧中所述待识别物体为运动物体。