[发明专利]一种机械立体库位宽度推送方法

权利要求书

1.一种机械立体库位宽度推送方法，其特征在于，所述宽度推送方法包括如下步骤：

S1、建立至少包括停车位编号信息以及停车位宽度信息的停车场高精地图数据库；

S2、获取车辆GPS信号，自动加载所选停车场的停车场高精地图；

S3、获取车辆CAN信号，提取车辆运动位姿；

S4、获取车辆周边图像信号，从图像信号内提取车辆周边停车位的停车位编号信息；

S5、将提取的停车位编号信息还原至车辆坐标系下，结合车辆位姿对提取的停车位编号信息进行补偿、跟踪；

S6、将补偿、跟踪处理后的停车位编号信息与停车场高精地图进行对比匹配；

S7、判断是否存在唯一匹配结果，若是则执行S8，否则执行S9；

S8、根据停车位编号信息获取对应的停车位宽度信息进行推送；

S9、测量车辆周边停车位的停车位宽度信息，并将停车位宽度信息与停车位编号信息对应生成停车位数据；

S10、将生成的停车位数据与停车场高精地图融合生成新的停车场高精地图。

2.如权利要求1所述的机械立体库位宽度推送方法，其特征在于，所述车辆运动位姿通过从所述CAN信号获取车辆的轮速脉冲、方向盘和档位信号，并将车辆的轮速脉冲、方向盘和档位信号与车辆动力学模型结合获取。

3.如权利要求1所述的机械立体库位宽度推送方法，其特征在于，所述车辆周边停车位的停车位编号信息通过深度学习的语义分割目标检测算法从车辆周边图像信号提取。

4.如权利要求1所述的机械立体库位宽度推送方法，其特征在于，所述提取的停车位编号信息通过标定的相机模型还原至车辆坐标系下。

5.如权利要求1所述的机械立体库位宽度推送方法，其特征在于，所述车辆周边停车位的停车位宽度信息通过高精度的视觉感知算法对车辆周边图像信号检测获取或人工交互测量获取。

6.如权利要求5所述的机械立体库位宽度推送方法，其特征在于，所述停车位宽度信息的测量精度为5cm。