[发明专利]一种多智能体磁滞系统分布式输出反馈渐近一致控制方法

权利要求书

1.一种多智能体磁滞系统分布式输出反馈渐近一致控制方法，应用于电子设备，其特征在于，其步骤如下：

(1)实时获取多智能体系统中各跟随者子系统的参考信号轨迹及其实际响应轨迹，并实时追踪参考信号轨迹及实际轨迹的一致性误差；

(2)将参考信号轨迹及实际轨迹的一致性误差输入动态面控制器以处理虚拟控制率的导数，所述动态面控制器含有非线性滤波器；

(3)将动态面控制器所输出的实际控制信号作为磁滞模型的输入，并根据磁滞模型的输出控制该多智能体系统；

(4)应用带动态高增益的状态观测器对多智能体系统的未知状态进行在线实时预估；

(5)将预估得到的多智能体系统的状态估计值输入动态面控制器，并结合控制器内部参数估计的自适应率在线更新参数预估值，从而实现对该多智能体系统的分布式输出反馈渐近一致控制；

所述非线性滤波器的数学模型如下：

其中：1≤i≤N,1≤j≤ρ_i，α_i,j和分别是第i个跟随者子系统步骤j滤波前、后的虚拟控制率，N为多智能体系统的跟随者子系统的总数，为的导数，τ_i,j是时间常数，是M_i,j的估计，是正设计参数，s_i,j是步骤j的边界层误差，为s_i,j的导数，是关于z_i，j，和的光滑连续函数，σ_i(t)是正时变积分函数，z_i,j是第i个跟随者子系统步骤j的一致性误差；

所述状态观测器为动态高增益K-滤波器，其公式如下：

其中：i∈[1,…,N]，ζ_i，0、ζ_i,k和v_i,j是状态观测器的状态变量，l_i为该滤波器的动态增益，l_i≥l_i(0)，L_i为设定向量且κ_i是正设计参数，ψ_i(y_i)是非负光滑函数，R为实数集，代表第i个跟随者子系统的n维实数集合，

均为已知的非线性光滑向量函数，为已知下三角非线性光滑函数矩阵，x_i、y_i分别为第i个跟随者子系统的状态向量和输出，u_i、H_i(·)分别为磁滞模型的输入和输出。

2.根据权利要求1所述的一种多智能体磁滞系统分布式输出反馈渐近一致控制方法，其特征在于，所述磁滞模型为Bouc-Wen模型。

3.一种电子设备，其特征在于，包括一个或多个处理器、一个或多个存储器、一个或多个程序及获取多智能体系统的参考信号轨迹及实际轨迹的信息获取设备；

所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1～2任一项所述的一种多智能体磁滞系统分布式输出反馈渐近一致控制方法。