[发明专利]机器人及其腿部组件

说明书

本申请提供了一种机器人及其腿部组件；该腿部组件包括：腿部支架以及足部机构；足部机构包括转换支架、驱动单元、第一运动单元以及第二运动单元；转换支架可相对于腿部支架转动，第一运动单元设于转换支架的一端，第二运动单元设于转换支架相对的另一端，驱动单元与腿部支架连接，并用于驱动转换支架转动，进而使得腿部组件可在第一工作状态或第二工作状态之间切换。该腿部组件通过设计一种可相对于腿部支架转动的转换支架，并在转换支架的两端设置不同的运动单元，转换支架可在驱动单元的驱动下转动，进而切换不同的运动单元与外部平面接触，可以根据不同的地面情况改变其足底工作状态，可以适应不同应用场景的地面状态。

技术领域

本发明涉及多足机器人腿部结构的技术领域，具体是涉及一种机器人及其腿部组件。

背景技术

常规技术中的四足机器狗结构，足底一般为固定模式，即足底与小腿固定连接，在机器人行走时，足底与地面直接接触。该种机器狗，其足底结构一般只有一种，行走模式单一，无法根据不同的地面环境改变足底结构。

发明内容

本申请实施例第一方面提供了一种用于机器人的腿部组件，包括：

腿部支架；

足部机构，包括转换支架、驱动单元、第一运动单元以及第二运动单元；

所述转换支架可相对于所述腿部支架转动，所述第一运动单元设于所述转换支架的一端，所述第二运动单元设于所述转换支架相对的另一端；

所述驱动单元与所述腿部支架连接，并用于驱动所述转换支架转动，进而使得所述腿部组件可在第一工作状态和第二工作状态之间切换；

其中，所述腿部组件处于第一工作状态时，所述第一运动单元用于站立或运动；所述腿部组件处于第二工作状态时，所述第二运动单元用于站立或运动。

第二方面，本申请实施例提供一种机器人，所述机器人包括躯干以及与所述躯干连接的多个腿部组件；

所述腿部组件包括：

腿部支架；

足部机构，包括转换支架、驱动单元、第一运动单元以及第二运动单元；

所述转换支架可相对于所述腿部支架转动，所述第一运动单元设于所述转换支架的一端，所述第二运动单元设于所述转换支架相对的另一端；

所述驱动单元与所述腿部支架连接，并用于驱动所述转换支架转动，进而使得所述腿部组件可在第一工作状态和第二工作状态之间切换；

其中，所述腿部组件处于第一工作状态时，所述第一运动单元用于站立或运动；所述腿部组件处于第二工作状态时，所述第二运动单元用于站立或运动。

本申请实施例提供的用于机器人的腿部组件，通过设计一种可相对于腿部支架转动的转换支架，并在转换支架的两端设置不同的运动单元，转换支架可在驱动单元的驱动下转动，进而切换不同的运动单元与地面接触，可以根据不同的地面情况改变其足底工作状态，可以适应不同应用场景的地面状态，具有结构简单，可玩性以及适应性强的特点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请用于机器人的腿部组件一实施例在第一工作状态的结构示意图；

图2是图1实施例中用于机器人的腿部组件在第二工作状态的结构示意图；

图3是图1实施例中用于机器人的腿部组件的结构拆分示意图；

图4是图1实施例中腿部组件在A-A处的结构剖视示意图；