[发明专利]机器人、腿部组件及其足底结构

说明书

本申请提供了一种机器人、腿部组件及其足底结构；该足底结构包括：足底外壳、应力支架以及至少两个应力传感器；足底外壳围设形成容纳空间；应力支架设于所述容纳空间内，并与所述足底外壳的内侧壁固定连接；至少两个应力传感器设于所述应力支架上，所述应力传感器通过检测所述应力支架的形变，进而检测所述足底外壳的受力情况。本申请实施例提供的用于机器人的足底结构，通过在足底外壳内设置应力支架，并在应力支架上设置多个应力传感器，可以实现对足底外壳的受力大小以及受力方向同时进行检测；具有结构简单以及检测的准确性和可靠性高的特点。

技术领域

本发明涉及机器人足底结构的技术领域，具体是涉及一种机器人、腿部组件及其足底结构。

背景技术

常规技术中四足机器狗结构，大多数的足底不会设置用于检测足底受力情况的力学传感器。也有一部分在足底设置了传感器，目前的足底设置传感器的技术方案往往存在只能检测足底压力的大小，没办法检测足底压力方向。

发明内容

本申请实施例第一方面提供了一种用于机器人的足底结构，所述足底结构包括：

足底外壳，围设形成容纳空间；

应力支架，设于所述容纳空间内，并与所述足底外壳的内侧壁固定连接；

至少两个应力传感器，设于所述应力支架上，所述应力传感器通过检测所述应力支架的形变，进而检测所述足底外壳的受力情况。

第二方面，本申请实施例提供一种用于机器人的腿部组件，包括腿部支架以及上述实施例中任一项所述的足底结构；所述腿部支架与所述足底结构的足底外壳连接。

另外，本申请实施例又提供一种机器人，所述机器人包括躯干以及与所述躯干连接的多个腿部组件；所述腿部组件包括腿部支架以及足底结构；

所述足底结构包括：

足底外壳，围设形成容纳空间；

应力支架，设于所述容纳空间内，并与所述足底外壳的内侧壁固定连接；

至少两个应力传感器，设于所述应力支架上，所述应力传感器通过检测所述应力支架的形变，进而检测所述足底外壳的受力情况；

所述腿部支架与所述足底外壳连接。

本申请实施例提供的用于机器人的足底结构，通过在足底外壳内设置应力支架，并在应力支架上设置多个应力传感器，可以实现对足底外壳的受力大小以及受力方向同时进行检测；具有结构简单以及检测的准确性和可靠性高的特点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请用于机器人的腿部组件一实施例的结构示意图；

图2是图1实施例中用于机器人的腿部组件的足底结构内部示意图；

图3是本申请用于机器人的腿部组件另一实施例的局部结构拆分示意图；

图4是图3实施例中腿部组件的内部结构示意图；

图5是图3实施例中腿部组件的结构拆分示意图；

图6是图4实施例中腿部组件在A-A处的结构剖视示意图；

图7是足底结构另一视角的结构示意图；

图8是图4的局部结构拆分示意图；

图9是缓冲垫一实施例展开状态的结构示意图；

图10是本申请机器人一实施例的结构示意图。