[发明专利]无人机电力巡检系统

说明书

本申请涉及一种无人机电力巡检系统。所述系统包括：云服务器、通信模块以及无人机，云服务器用于接收用户终端发送的巡检消息，根据巡检消息携带的任务标识，获取对应的待执行巡检任务数据和预设巡检点的几何信息，根据待执行巡检任务数据的任务优先级，规划得到目标巡检任务数据，并基于预设巡检点的几何信息，规划出无人机航线，当无人机航线为多条时，合并多条无人机航线、并将合并后的无人机航线和目标巡检任务数据通过通信模块发送至无人机；无人机用于根据无人机航线和目标巡检任务数据，执行任务进行电力巡检，将任务执行结果数据通过通信模块发送至云服务器。上述系统，提高设备利用率，实现信息共享，提高了巡检效率。

技术领域

本申请涉及电力巡检技术领域，特别是涉及一种无人机电力巡检系统。

背景技术

电力巡检是一项常规但是重要的工作，由无人机巡检可以替代大量人力，减少人力成本。随着无人机巡检模式被逐步的采纳使用，巡检工作范围也随之呈现指数型增大，无人机巡检系统采集到的传感器信息以及运行数据也随之呈现爆炸式的增长。

然而，目前无人机巡检模式均存在智能化水平不高的情况，无人机的正常运行仍然依赖于飞手的人为操作，设备利用率低，且无人机只能由单个部门使用和控制，信息共享度低。当各部门提出巡检任务时，部门间需要经历多层沟通，且无人机需要针对每个任务都飞行一次，使得无人机在执行任务过程中，存在大量重复工作，影响无人机工作效率。

因此，传统的无人机巡检模式存在巡检效率低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种提高巡检效率的无人机电力巡检系统。

一种无人机电力巡检系统，系统包括云服务器、通信模块以及无人机，云服务器通过通信模块与无人机进行通信；

云服务器用于接收用户终端发送的巡检消息，根据巡检消息携带的任务标识，获取与任务标识对应的待执行巡检任务数据和预设巡检点的几何信息，识别待执行巡检任务数据的任务优先级，根据任务优先级，规划待执行巡检任务数据，得到目标巡检任务数据，基于预设巡检点的几何信息，规划出与目标巡检任务数据对应的无人机航线，当无人机航线为多条时，合并多条无人机航线，将合并后的无人机航线和目标巡检任务数据通过通信模块发送至无人机；

无人机用于根据无人机航线和目标巡检任务数据，对预设巡检点进行电力巡检，采集巡检数据，将包含巡检数据的任务执行结果数据通过通信模块发送至云服务器。

在一个实施例中，云服务器还用于获取无人机的电池参数，当根据无人机的电池参数判断无人机满足预设最大飞行时间要求时，将多条无人机航线进行合并。

在一个实施例中，无人机还用于在执行当前的巡检任务的过程中，将当前的位姿数据通过通信模块实时发送至云服务器，云服务器根据无人机的位姿数据和与当前的巡检任务对应的预设巡检点的几何信息，更新无人机航线，反馈更新后的无人机航线至无人机。

在一个实施例中，云服务器还用于根据无人机的位姿数据和与当前的巡检任务对应的预设巡检点的几何信息，结合Dubins路径规划算法，规划出与当前的巡检任务对应的最优航线，将无人机航线更新为最优航线。

在一个实施例中，云服务器还用于在无人机根据无人机航线和目标巡检任务数据，对预设巡检点进行电力巡检，采集巡检数据之前，采集环境数据，将环境数据与预设环境参数阈值比较，得到比较结果，根据比较结果生成飞行指令，将飞行指令通过通信模块发送至无人机。

在一个实施例中，环境数据包括气象数据和无人机自检数据。

在一个实施例中，巡检数据包括图像数据和预警数据；

无人机还用于采集预设巡检点的图像数据，以及对预设巡检点进行设备异常识别，生成预警数据。

在一个实施例中，系统还包括无人机自动机场，无人机自动机场与云服务器和无人机进行网络通信。