[发明专利]一种改善攀爬性能的非等径垂直管道机器人

权利要求书

1.一种改善攀爬性能的非等径垂直管道机器人，其特征在于：包括机器人本体，机器人本体设置有驱动机构，驱动机构包括行走轮驱动电机（1）、行走轮（2）、压紧力调节电机（4）、滚珠丝杠（5）、丝母（6）和压力传感器（7），滚珠丝杠（5）中部旋转连接在机器人本体上，两端配合连接有相反旋合的两个丝母（6），每个丝母（6）外侧设置有一压力传感器（7），压力传感器（7）外侧抵靠有活动套在滚珠丝杠（5）上的轴套（8），行走轮驱动电机（1）和压紧力调节电机（4）固定连接在机器人本体上，行走轮驱动电机（1）和压紧力调节电机（4）的电机轴分别连接有齿轮一（13）和齿轮五（10），与齿轮一（13）相啮合的齿轮二（14）旋转连接到机器人本体上且与滚珠丝杠（5）同轴，与齿轮五（10）相啮合的齿轮六（9）固定连接在滚珠丝杠（5）上，与齿轮二（14）相啮合的齿轮三（11）和齿轮四（12）与齿轮一（13）沿齿轮二（14）周向均布，且旋转连接到机器人本体上，齿轮一（13）、齿轮三（11）和齿轮四（12）外侧均通过万向节（3）铰接有三根连杆一（15），每根连杆一（15）另一端旋转连接有行走轮（2），中部铰接有连杆二（16），连杆二（16）另一端铰接在轴套（8）上，行走轮（2）、连杆一（15）和连杆二（16）采用两套相对安装，另一套安装在机器人本体上另一侧且连杆一（15）铰接在机器人本体上；齿轮二（14）通过套管轴连接到机器人本体上。

2.根据权利要求1所述的一种改善攀爬性能的非等径垂直管道机器人，其特征在于：压力传感器（7）连接到控制器，控制器连接到行走轮驱动电机（1）和压紧力调节电机（4）。