[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，包括：

确定待移动对象的起始位置及目标位置；

以所述起始位置和所述目标位置中的至少之一为根节点构建随机树，以在自由空间中生成至少一个节点，得到移动路径；

其中，所述构建随机树包括：

设置目标偏置因子，其中，所述目标偏置因子用于在无障碍物的情况下引导所述节点移向所述目标位置，在有障碍物的情况下增加节点搜索的随机性；

根据当前节点与随机采样节点的连线和当前节点与起始位置或目标位置的连线之间的夹角、所述目标偏置因子，计算下一节点在所述自由空间的位置，包括：建立自由空间中的坐标系；设置构建随机树的搜索步长；获取当前节点与随机采样节点的连线与X轴之间的第一夹角，以及当前节点与起始位置或目标位置的连线与X轴之间的第二夹角；根据所述当前节点的位置、所述搜索步长、所述目标偏置因子、所述第一夹角及所述第二夹角，来计算下一节点在所述自由空间的位置；

其中，所述根据所述当前节点的位置、所述搜索步长、所述目标偏置因子、所述第一夹角及所述第二夹角，来计算下一节点在所述自由空间的位置包括：根据

计算下一节点在所述自由空间的位置；

其中，(x_new.posX，x_new.posY)为下一节点在所述自由空间的位置，(x_closenode.posX，x_closenode.posY)为所述当前节点的位置，l_stepsize为所述搜索步长，σ为所述目标偏置因子，θ为所述第一夹角，α为所述第二夹角。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其中，所述构建随机树还包括：

将所述目标偏置因子设为第一预设值，基于所述第一预设值构建随机树；

在基于所述第一预设值构建随机树的过程中，进行碰撞检测；

若没有发生碰撞，则继续基于所述第一预设值进行随机树构建，直至得到所述移动路径；

若发生碰撞，则将所述目标偏置因子设为第二预设值，基于所述第二预设值构建随机树。

3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其中，所述构建随机树还包括：

在所述起始位置与所述目标位置之间选择中间节点；

同时以所述中间节点、所述起始位置与所述目标位置为根节点构建随机树，直至各随机树相连，以得到所述移动路径。

4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其中，所述同时以所述中间节点、所述起始位置与所述目标位置为根节点构建随机树包括：

以起始位置为根节点，向所述中间节点方向构建随机树，以中间节点为根节点，向所述起始位置方向构建随机树，直至两随机树相连；

以目标位置为根节点，向所述中间节点方向构建随机树，以中间节点为根节点，向所述目标位置方向构建随机树，直至两随机树相连。

5.根据权利要求3所述的路径规划方法，其中，所述在所述起始位置与所述目标位置之间选择中间节点包括：

选择所述起始位置与所述目标位置连线的中点为初始中间节点；

检测所述初始中间节点是否位于障碍物中，若否，则以所述初始中间节点作为所述中间节点；

若是，则选择所述初始中间节点邻域内未在障碍物中的其他节点作为所述中间节点。

6.根据权利要求2所述的路径规划方法，其中，所述第一预设值大于所述第二预设值。