[发明专利]基于移动距离动态检测的拆卸信息矩阵自动生成方法

权利要求书

1.基于移动距离动态检测的拆卸信息矩阵自动生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：建立待拆卸机床的三维模型信息；

S2：根据所述三维模型信息获取所述待拆卸机床所有零件的种类属性；

S3：根据所有零件的种类属性采用移动距离动态检测方法获得各个零件之间的位置关系、接触关系和重力支撑关系，并根据各个零件之间的位置关系、接触关系和重力支撑关系计算所述待拆卸机床对应的拆卸信息矩阵；

步骤S3中，首先根据所有零件的种类属性建立对应的零件集合；再判断所述零件集合中是否存在螺纹连接的零件：若是，则从所述零件集合中剔除用作螺纹连接紧固件的紧固零件，并将与所述紧固零件螺纹连接的零件标记为螺纹连接件，并执行后续的步骤；否则，直接进行后续的步骤；

通过如下步骤实现各个零件之间的干涉判断，进而获得各个零件之间的位置关系：

S301：从所述零件集合中选取当前主动件p_i；

S302：从所述零件集合中选取零件作为被动件p_j；

S303：获取p_i和p_j的种类属性，并根据包围盒静态检测方法分别判断p_i和p_j在x、y、z三个方向是否存在干涉的可能性，若不存在，则p_i和p_j不存在干涉；若存在，则根据所述移动距离动态检测方法判断p_i和p_j在对应方向上是否干涉：若是，则p_i和p_j存在干涉，否则，p_i和p_j不存在干涉；

S304：从所述零件集合中重新选取当前主动件p_i，并返回步骤S302；

S305：重复执行步骤S301至S304，当所述零件集合中所有零件之间的干涉判断全部完成后，根据各个零件之间干涉判断的结果生成对应的位置关系，并得到对应的拆卸干涉矩阵；

若p_i和p_j在x、y、z三个方向存在干涉的可能性，则首先计算移动步长D，然后以D为步长将p_i沿对应方向移动进行动态干涉检测，以判断p_i和p_j在对应方向上是否干涉；

通过如下公式计算移动步长D：

D＝min(l_i×e_i,l_j×e_j)×0.1+λ×min(l_i,l_j)/(l_i+l_j)；

e_i＝V_i/V_AABBi；e_j＝V_j/V_AABBj；

式中：l_i、l_j分别表示p_i与p_j的轴向包围盒在当前方向的长度；V_i、V_j分别表示p_i和p_j的实体体积；V_AABBi、V_AABBj分别表示p_i和p_j的包围盒体积；e_i、e_j分别表示p_i和p_j的实体体积系数；λ表示当前干涉判断过程零件已经移动的步数；

步骤S3中，通过如下步骤实现各个零件之间的接触判断，进而获得各个零件之间的接触关系：

S311：从所述零件集合中选取当前主动件p_i；

S312：以设置的固定步长D_g为步长将p_i分别沿x、y、z方向移动进行动态干涉检测，并判断是否存在与p_i存在干涉的被动件p_j：若存在，则p_i和p_j存在接触；否则不存在与p_i接触的零件；

S313：从所述零件集合中重新选取当前主动件p_i，并返回步骤S312；

S314：重复执行步骤S311至S313，当所述零件集合中所有零件之间的接触判断全部完成后，根据各个零件之间接触判断的结果生成对应的接触关系，并得到对应的接触矩阵；

步骤S3中，通过如下步骤实现各个零件之间的重力支撑判断，进而获得各个零件之间的重力支撑关系：

S321：从所述零件集合中选取当前主动件p_i；

S322：以设置的固定步长D_g为步长将p_i分别沿z、-z方向进行动态干涉检测，并判断是否存在与p_i存在干涉的被动件p_j：若存在，则p_i和p_j存在重力支撑；否则不存在与p_i重力支撑的零件；

S323：从所述零件集合中重新选取当前主动件p_i，并返回步骤S322；

S324：重复执行步骤S321至S323，当所述零件集合中所有零件之间的重力支撑全部完成后，根据各个零件之间重力支撑判断的结果生成对应的重力支撑关系，并得到对应的重力支撑矩阵。