[发明专利]无位置传感器的六相永磁同步电机滑模控制方法

权利要求书

1.一种无位置传感器的六相永磁同步电机滑模控制方法，其特征在于，根据电机在α-β两相静止坐标系下的数学模型，设计滑模观测器代替位置传感器，输出转子位置角和转速，减少位置传感器灵敏度降低对电机运行的影响；根据电机在d-q同步旋转坐标系下的数学模型，设计滑模速度控制器代替传统PI速度控制器，提高电机的动态性能和抗负载扰动能力。

2.如权利要求1所述的一种无位置传感器的六相永磁同步电机滑模控制方法，其特征在于，设计滑模观测器的具体方法为：

定义滑模观测器的滑模面为：

其中，I_α、I_β是永磁同步电机在α-β两相静止坐标系下的电流，是I_α的观测值，是I_β的观测值；

滑模观测器对电机反电动势的观测值为：

其中，是对电机反电动势在α轴分量的观测值，是对电机反电动势在β轴分量的观测值，sgn()为符号函数，k为滑模增益，且k＞0；

滑模观测器输出的电机转子位置角θ和转速ω_m为：

其中，ψ_f为永磁体磁链。

3.如权利要求1所述的一种无位置传感器的六相永磁同步电机滑模控制方法，其特征在于，设计滑模速度控制器的具体方法为：

定义永磁同步电机状态变量为：

其中，ω_ref为电机给定转速，ω_m为电机实际转速；

定义滑模速度控制器滑模面为：

s＝cx₁+x₂

其中，c为滑模面参数，且c＞0；

滑模速度控制器的输出交轴给定电流为：

其中，p为电机极对数，ψ_f为永磁体磁链，sgn()为符号函数，系数k₁、k₂均为常数，且k₁＞0，k₂＞0。