[发明专利]基于斜坡路况性能优化的横向控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于斜坡路况性能优化的横向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取实时车辆侧向坡度角；

根据实时车辆侧向坡度角，获取横向扭矩放大系数；

根据获取的横向扭矩放大系数，对横向控制扭矩进行放大，得到放大横向控制扭矩，将放大横向控制扭矩作为横向控制输出扭矩，控制智能车辆输出横向控制输出扭矩进行横向控制；

所述“根据获取的横向扭矩放大系数，对横向控制扭矩进行放大，得到放大横向控制扭矩，将放大横向控制扭矩作为横向控制输出扭矩，控制智能车辆输出横向控制输出扭矩进行横向控制”步骤，具体包括以下步骤：

根据获取的横向扭矩放大系数，对横向控制扭矩进行放大，得到放大横向控制扭矩；

获取横向扭矩修正系数；

根据获取的横向扭矩修正系数，对放大横向控制扭矩进行修正，得到放大修正横向控制扭矩，将放大修正横向控制扭矩作为横向控制输出扭矩，控制智能车辆输出横向控制输出扭矩进行横向控制；

所述“获取横向扭矩修正系数”步骤，具体包括以下步骤：

获取实时车辆方向盘转角速率；

获取车辆方向盘转角速率和横向扭矩修正系数的对应映射表；

根据获取的实时车辆方向盘转角速率以及车辆方向盘转角速率和横向扭矩修正系数的对应映射表，获取与实时车辆方向盘转角速率对应的横向扭矩修正系数。

2.如权利要求1所述的基于斜坡路况性能优化的横向控制方法，其特征在于，所述“根据实时车辆侧向坡度角，获取横向扭矩放大系数”步骤，具体包括以下步骤：

获取车辆侧向坡度角和横向扭矩放大系数的对应映射表；

根据获取的实时车辆侧向坡度角以及车辆侧向坡度角和横向扭矩放大系数的对应映射表，获取与实时车辆侧向坡度角对应的横向扭矩放大系数。

3.如权利要求2所述的基于斜坡路况性能优化的横向控制方法，其特征在于，所述车辆侧向坡度角和横向扭矩放大系数的对应映射表中，包括最小预设侧向坡度角和最大预设侧向坡度角，其中，当实时车辆侧向坡度角小于最小预设侧向坡度角时，设定车辆在平路上行驶。

4.如权利要求1所述的基于斜坡路况性能优化的横向控制方法，其特征在于，所述“获取实时车辆侧向坡度角”步骤，具体包括以下步骤：

获取车辆横摆角速度；

获取车辆纵向速度；

获取车辆侧向加速度；

根据获取的车辆横摆角速度、获取的车辆纵向速度和获取的车辆侧向加速度，获取实时车辆侧向坡度角。

5.如权利要求1所述的基于斜坡路况性能优化的横向控制方法，其特征在于，所述车辆方向盘转角速率和横向扭矩修正系数的对应映射表中的方向盘转角速率包括车辆自动驾驶时最大方向盘转角速率、方向盘处于轻微振荡时的第一方向盘转角速率和方向盘处于明显振荡时的第二方向盘转角速率。

6.如权利要求5所述的基于斜坡路况性能优化的横向控制方法，其特征在于，所述车辆自动驾驶时最大方向盘转角速率为3deg/s，所述第一方向盘转角速率为5deg/s，所述第二方向盘转角速率为10deg/s。