[发明专利]用于车辆在停车场出入口及跨层出入口的自动驾驶方法在审
| 申请号： | 202110614391.6 | 申请日： | 2021-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN113335306A | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 蒋如意;马光林;于萌萌;田钧 | 申请（专利权）人： | 上海追势科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/08 |
| 代理公司： | 上海大为知卫知识产权代理事务所(普通合伙) 31390 | 代理人： | 尤莹 |
| 地址： | 200000 上海市浦东新区自*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 车辆 停车场 出入口 层出 入口 自动 驾驶 方法 | ||
1.用于车辆在停车场出入口及跨层出入口的自动驾驶方法，其特征在于，所述自动驾驶方法包括以下步骤；
步骤1：检测车身上/下坡两侧的墙体，提取墙根处的边界线；
步骤2：检测车身上/下坡中间存在的隔离标志；
步骤3：获取车身的图像空间，并测量出车身在图像空间中的位置和角度；
步骤4：让车身位置保持在图像空间中两侧墙体的中间，以及让车身角度保持在图像空间中两侧墙根线角度的中间；
步骤5：通过车身当前的位置及角度，规划出车身下一步的位置及角度，并重新投影到车辆的图像空间坐标系下；
步骤6：决策出车辆下一步的驾驶动作；
步骤7：控制车辆执行驾驶动作，完成自动驾驶。
2.根据权利要求1所述的用于车辆在停车场出入口及跨层出入口的自动驾驶方法，其特征在于：通过车载全景环视系统进行语义分割，提取墙根处的边界线。
3.根据权利要求1所述的用于车辆在停车场出入口及跨层出入口的自动驾驶方法，其特征在于：通过设置的车载超声传感器测量车身在图像空间中的位置和角度。
4.根据权利要求1所述的用于车辆在停车场出入口及跨层出入口的自动驾驶方法，其特征在于：所述隔离标志包括但不限于隔离线、隔离锥和隔离钉。
5.根据权利要求1所述的用于车辆在停车场出入口及跨层出入口的自动驾驶方法，其特征在于：所述驾驶动作包括直行、上坡、下坡、即将左转、即将右转、结束左转、结束右转以及会车避让。
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