[发明专利]一种用于图书馆取放图书的助力机器人

权利要求书

1.一种用于图书馆取放图书的助力机器人，包括机架、以及设于机架底部的滑轮，其特征在于：所述机架上设有图书助力器；

所述图书助力器包括位于机架上的图书框、以及位于图书框上用于识别图书标签信息的图书信息采集装置、以及用于将指定图书送到相应书架高度的三轴机械手装置；

所述图书框内还设有用于固定图书的固定装置。

2.如权利要求1所述的一种用于图书馆取放图书的助力机器人，其特征在于：所述图书固定装置包括若干层固定架，各固定架上均设有用于分隔图书的隔板。

3.如权利要求2所述的一种用于图书馆取放图书的助力机器人，其特征在于：所述固定架的侧面开设有垂直投影面呈“U”字型结构的开口。

4.如权利要求3所述的一种用于图书馆取放图书的助力机器人，其特征在于：所述固定架的表面铺设有防滑橡胶垫。

5.如权利要求2或3或4所述的一种用于图书馆取放图书的助力机器人，其特征在于：所述图书信息采集装置包括固定于机架上的第一视觉传感器以及安装于各隔板上的图书传感器。

6.如权利要求5所述的一种用于图书馆取放图书的助力机器人，其特征在于：所述三轴机械手装置包括位于机架上的抬升机构、与机架连接的X轴行进装置、与X轴行进装置连接的Y轴行进装置、与所述Y轴行进装置连接的Z轴行进装置、以及与所述Z轴行进装置连接的机械爪。

7.如权利要求6所述的一种用于图书馆取放图书的助力机器人，其特征在于：所述抬升机构包括用于放置图书的置物台、以及位于置物台底部的剪式升降组件。

8.如权利要求7所述的一种用于图书馆取放图书的助力机器人，其特征在于：所述置物台上设有用于检测图书是否正确的第二视觉传感器；

所述置物台上设有环形轨道，所述第二视觉传感器的底部设有与环形轨道滑移连接的定位块。

9.如权利要求8所述的一种用于图书馆取放图书的助力机器人，其特征在于：所述机架上设有控制系统，还设有与所述控制系统通过无线通讯模块连接的触控平板。

10.如权利要求9所述的一种用于图书馆取放图书的助力机器人，其特征在于：所述控制系统的控制逻辑为：

1、工作人员用第一视觉传感器识别需要摆上书架的书，然后放置在任一区间的固定架上；

2、隔板上的图书传感器检测到图书放入，控制系统标记该区间位置以及图书编号，并于触控平板上显示该图书；

当隔板上放有图书的图书传感器检测到图书被取出，控制系统删除该图书记录；

3、图书上架时，工作人员将机架移动到书架旁，爬上楼梯，通过触控平板点击需要上架的图书，然后机械爪移动到该图书处取出图书放置在置物台上；

4、剪式升降组件根据系统记录的该图书对应的书架高度，提升图书，由工作人员取走；

5、第二视觉传感器检测到图书被取走后，自行复位。