[发明专利]陀螺仪标定方法、装置、可读存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种陀螺仪标定方法，其特征在于，所述方法包括：

针对待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴与转台的水平面平行、且其他两个坐标轴与所述水平面呈预设角度放置时，控制所述转台按照预设角速度旋转，并获取各坐标轴的旋转测量值，其中，所述转台用于放置所述待标定陀螺仪；

确定所述待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值；

根据所述各坐标轴的零偏测量值、所述各坐标轴的旋转测量值、所述预设角度以及所述预设角速度，确定所述待标定陀螺仪的误差矩阵；

基于所述待标定陀螺仪的误差矩阵，对所述待标定陀螺仪进行标定；

所述根据所述各坐标轴的零偏测量值、所述各坐标轴的旋转测量值、所述预设角度以及所述预设角速度，确定所述待标定陀螺仪的误差矩阵，包括：

根据以下公式确定所述待标定陀螺仪的误差矩阵E：

其中，表征所述待标定陀螺仪的坐标轴X的零偏测量，表征所述待标定陀螺仪的坐标轴Y的零偏测量，表征所述待标定陀螺仪的坐标轴Z的零偏测量值，表征在坐标轴X与转台的水平面夹角为、坐标轴Y与水平面夹角为90°- 、且坐标轴Z与水平面平行放置时转台旋转的角速度，表征在坐标轴Y与转台的水平面夹角为、坐标轴Z与水平面夹角为90°- 、且坐标轴X与水平面平行放置时转台旋转的角速度，表征在坐标轴Z与转台的水平面夹角为、坐标轴X与水平面夹角为90°- 、且坐标轴Y与水平面平行放置时转台旋转的角速度，、、表征在坐标轴X与转台的水平面夹角为、坐标轴Y与水平面夹角为90°- 、且坐标轴Z与水平面平行放置时坐标轴X的旋转测量值、坐标轴Y的旋转测量值、坐标轴Z的旋转测量值，、、表征在坐标轴Y与转台的水平面夹角为、坐标轴Z与水平面夹角为90°- 、且坐标轴X与水平面平行放置时坐标轴X的旋转测量值、坐标轴Y的旋转测量值、坐标轴Z的旋转测量值，、、表征在坐标轴Z与转台的水平面夹角为、坐标轴X与水平面夹角为90°- 、且坐标轴Y与水平面平行放置时坐标轴X的旋转测量值、坐标轴Y的旋转测量值、坐标轴Z的旋转测量值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值，包括：

针对所述待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴竖直放置时获取该坐标轴的静置测量值；

根据各坐标轴的静置测量值，确定所述待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述竖直放置包括向上静置和向下静置，所述静置测量值包括在坐标轴向上静置时获取的该坐标轴的向上静置测量值和在坐标轴向下静置时获取的该坐标轴的向下静置测量值；

所述根据各坐标轴的静置测量值，确定所述待标定陀螺仪各坐标轴的零偏测量值，包括：

针对每一坐标轴，将该坐标轴的所述向上静置测量值和所述向下静置测量值的平均值确定为该坐标轴的零偏测量值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对所述待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴竖直放置时获取该坐标轴的静置测量值，包括：

针对所述待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴向上静置的第一预设时长内，获取该坐标轴的向上静置测量值序列，并将所述向上静置测量值序列的平均值确定为该坐标轴的向上静置测量值，以及，在该坐标轴向下静置的第二预设时长内，获取该坐标轴的向下静置测量值序列，并将所述向下静置测量值序列的平均值确定为该坐标轴的向下静置测量值。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，针对所述待标定陀螺仪的各坐标轴预设有与每一所述坐标轴一一对应的预设圈数N_i；

所述针对待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴与转台的水平面平行、且其他两个坐标轴与所述水平面呈预设角度放置时，控制所述转台按照预设角速度旋转，并获取各坐标轴的旋转测量值，包括：

针对待标定陀螺仪的每一坐标轴，在该坐标轴与转台的水平面平行、且其他两个坐标轴与所述水平面呈预设角度放置时，控制所述转台按照预设角速度旋转该坐标轴对应的预设圈数，并在所述转台旋转的第二圈至第N_i-1圈期间内获取各坐标轴的测量值序列，将各坐标轴的测量值序列的平均值确定为各坐标轴的旋转测量值。