[发明专利]一种适用于遥控挖掘机的防碰撞安全控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种适用于遥控挖掘机的防碰撞安全控制方法及系统。方法包括如下步骤：接收防碰撞主机根据对挖掘机周围障碍物的实时位置探测确定的监控图像，监控图像融合有障碍物位置信息和障碍物影像信息；根据监控图像，确定挖掘机在运动中避免与障碍物碰撞的界线距离和报警时长；根据障碍物位置信息和界线距离、报警时长执行对应策略。系统包括：雷达与摄像头；连接雷达和摄像头的防碰撞主机；通过CAN总线连接防碰撞主机的控制器；显示器、仪表均连接无线传输装置二，无线传输装置二无线连接无线传输装置一。本发明有效减少了挖掘过程中碰撞危险的发生，提高驾驶员操控车辆的安全性。

技术领域

本发明涉及一种适用于遥控挖掘机的防碰撞安全控制方法及系统，属于工程机械技术领域。

背景技术

目前挖掘机施工，主要是在挖掘机进入施工场地后再在施工区域周边砌筑安全防护墙，或者在施工区域周边设置必要的警戒区域以提醒或放置其他人员及设备进入施工区域。挖掘机机手需要一边进行相关施工作业，一边时刻保持警惕以防止挖掘机执行机构碰撞或超出安全防护装置。这种施工方式会严重消耗防护所需的材料，同样会分担挖掘机机手的注意力，不但经济成本高，还存在较大的施工安全隐患。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种适用于遥控挖掘机的防碰撞安全控制方法及系统，有效减少了挖掘过程中碰撞危险的发生，提高驾驶员操控车辆的安全性。

为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：

一种适用于遥控挖掘机的防碰撞安全控制方法，由控制器执行，包括如下步骤：

接收防碰撞主机根据对挖掘机周围障碍物的实时位置探测确定的监控图像，监控图像融合有障碍物位置信息Range和障碍物影像信息；根据监控图像，确定挖掘机在运动中避免与障碍物碰撞的界线距离和报警时长；根据障碍物位置信息Range和界线距离、报警时长执行对应策略。

优选地，前述控制器通过CAN总线接收防碰撞主机发送的障碍物位置信息和监控图像，监控图像由防碰撞主机将障碍物位置信息和障碍物影像信息融合后获取。

优选地，前述界线距离和报警时长的确定方法包括如下步骤：

根据挖掘机可操作范围，控制器接收仪表预先设定的一级界线距离range1初始值、二级界线距离range2初始值、一级报警时长Time1初始值、二级报警时长Time2初始值，range1 range2，Time1 Time2；

控制器将所述监控图像传输至显示器，根据监控图像显示的作业环境，通过仪表确定最终界线距离和报警时长；

若不需要修改，则将在仪表上预先设定的range1、 range2、Time1、 Time2初始值作为仪表最终传送的界限距离和报警时长；当监控图像显示的工作环境中障碍物数量低于预设值时，则增加range1和range2，延长Time1和Time2，range1 range2，Time1 Time2；当监控图像显示的工作环境中障碍物数量高于预设值时 ，则减少range1和range2，缩短Time1和Time2，range1 range2，Time1 Time2；将在仪表上重新标定的range1、 range2、Time1、 Time2作为仪表最终传送的界限距离和报警时长。

优选地，前述根据障碍物位置信息Range和界线距离、报警时长，控制器进行数据处理并执行对应策略的具体操作如下：

判断Range是否小于或等于range1；

当Range小于或等于range1时，发出一级报警信息，若报警信息显示时间T超过Time1，则发送CODE1报警码给显示器并执行停机断电；

当Range大于range1且小于或等于range2时，发出二级报警信息，若报警信息显示时间T超过Time2，则发送CODE2报警码给显示器并执行禁止回转与行走；