[发明专利]一种腱驱动的仿生茶叶采摘机械手及方法

权利要求书

1.一种腱驱动的仿生茶叶采摘机械手，其特征在于，包括仿生机械手、滑动机构和茶叶收集盒，所述的仿生机械手包括两个结构相同的手指，每个手指包括电机和依次通过关节连接的近指节、中指节、远指节，在其中一个手指的远指节上安装有切割刀片；所述的电机通过拉绕在各个关节绕线轮上的纤维绳来驱动关节转动；所述的滑动机构驱动所述的仿生机械手移动，所述的茶叶收集盒安装在仿生机械手的下方；

每个手指上还包括一个基座，所述的近指节通过第一开口销与基座相连，在所述的第一开口销上安装有近指节关节轮；在近指节内部安装有近指节张紧轮；

所述的中指节与近指节通过第二开口销相连，在第二开口销上设有中指节关节轮，在中指节内安装有中指节张紧轮；

所述的中指节与远指节通过第三开口销相连，在第三开口销上设有远指节关节轮；

在远指节内还设有固线轴，切割刀片的孔与固线轴同轴心通过螺母安装在远指节上；

所述电机的输出端连接电机绕线轮，在电机绕线轮上设有上下两个线槽，用于固定两根纤维绳，纤维绳一端固定在电机绕线轮上，另一端固定在固线轴上，依次缠绕关节轮及张紧轮，两个绕绳组的绕绳方向相反。

2.如权利要求1所述的一种腱驱动的仿生茶叶采摘机械手，其特征在于：所述的滑动机构包括导轨和滑块，所述的仿生机械手安装在滑块上，且所述的滑块通过驱动机构驱动其沿着所述的导轨滑动。

3.利用权利要求1或2任一所述的一种腱驱动的仿生茶叶采摘机械手对茶叶进行采摘的方法，其特征在于：

1)仿生机械手处于伸直状态运动到茶叶采摘点，驱动电机正转拉动纤维绳使手指捏合带动两个切割刀片完成切割动作同时手指捏住茶叶；

2)滑动机构带动仿生机械手向后滑动使仿生机械手收回，使仿生机械手位于茶叶收集盒的正上方；

3)驱动电机反转拉动纤维绳使手指伸直松开茶叶，茶叶掉落于茶叶收集盒中；

4)滑动机构反带动仿生机械手向前滑动，使仿生机械手伸出，准备下一次采摘动作。