[发明专利]吊舱调度方法、装置及系统

说明书

本发明提供了一种吊舱调度方法、装置及系统，涉及通信的技术领域，包括：先接收任务系统发送的无人机起飞指令；其中，无人机起飞指令包含无人机上待挂载吊舱的目标类型信息；然后根据目标类型信息，确定用于寄存待挂载吊舱的目标仓位；最后根据目标仓位的位置信息控制机器人从目标仓位上抓取待挂载吊舱，并将待挂载吊舱安装到无人机的吊舱挂载位置。本发明可以根据用于反映需求的无人机起飞指令自动确定待挂载吊舱的所在位置，然后通过对机器人的控制能够实现对待挂载吊舱的抓取以及安装。本发明无需人工挂载，也无需人工进行吊舱的类型选择，因此能够节约人力，智能化较高，且提高了调度效率。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其是涉及一种吊舱调度方法、装置及系统。

背景技术

为了实现对无人机的吊舱挂载，现有的挂载方式都是由无人机操控员先从多个不同类型的吊舱中选择合适的吊舱，然后手动对该吊舱进行挂载，即使是带自动机场的无人机飞行作业，也无法根据需求自动挂载吊舱，现有的挂载方式会浪费人力，智能化较低、且挂载效率也低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种吊舱调度方法、装置及系统，以缓解现有技术中存在的人工挂载方式浪费人力，智能化较低、且挂载效率也低的技术问题。

第一方面，本发明提供的一种吊舱调度方法，其中，应用于控制器，包括：接收任务系统发送的无人机起飞指令；其中，所述无人机起飞指令包含无人机上待挂载吊舱的目标类型信息；根据所述目标类型信息，确定用于寄存所述待挂载吊舱的目标仓位；根据所述目标仓位的位置信息控制机器人从所述目标仓位上抓取所述待挂载吊舱，并将所述待挂载吊舱安装到所述无人机的吊舱挂载位置。

进一步的，根据所述目标类型信息，确定用于寄存所述待挂载吊舱的目标仓位，包括：从预设调度表中查找符合所述目标类型信息的待选择吊舱，并统计所述待选择吊舱的数量；将所述待选择吊舱的数量确定为待选择仓位的数量；其中，每个所述待选择仓位用于寄存一个所述待选择吊舱；若所述待选择仓位的数量为多个，则根据多个所述待选择仓位的接插件使用次数确定所述目标仓位。

进一步的，根据多个所述待选择仓位的接插件使用次数确定所述目标仓位，包括：获取每个所述待选择仓位的接插件使用次数；将接插件使用次数最小的待选择仓位确定为所述目标仓位。

进一步的，根据所述目标仓位的位置信息控制机器人从所述目标仓位上抓取所述待挂载吊舱，包括：从预设调度表中查找所述目标仓位的位置信息；根据所述目标仓位的位置信息控制所述机器人移动至所述目标仓位；在所述机器人移动至所述目标仓位之后，根据预设抓取指令控制所述机器人从所述目标仓位上抓取所述待挂载吊舱。

进一步的，在根据所述目标仓位的位置信息控制机器人从所述目标仓位上抓取所述待挂载吊舱之后，方法还包括：获取第一目标传感器监测到的第一监测信息；其中，所述第一监测信息用于表示所述目标仓位是否处于空闲状态；获取第二目标传感器监测到的第二监测信息；其中，所述第二监测信息用于表示所述待挂载吊舱是否成功安装到所述无人机的吊舱挂载位置；根据所述第一监测信息和所述第二监测信息，确定所述待挂载吊舱的更换结果。

进一步的，方法还包括：接收所述任务系统发送的无人机返航指令；针对预设的每个仓位，通过与所述仓位对应的第一传感器对所述仓位的状态进行监测；若多个所述仓位的状态均为空闲状态，则根据所有所述仓位的接插件使用次数确定指定仓位；控制所述机器人从所述无人机的吊舱挂载位置抓取待寄存吊舱，并将所述待寄存吊舱寄存到所述指定仓位。

第二方面，本发明提供的一种吊舱调度装置，其中，应用于控制器，包括：第一接收单元，用于接收任务系统发送的无人机起飞指令；其中，所述无人机起飞指令包含无人机上待挂载吊舱的目标类型信息；第一确定单元，用于根据所述目标类型信息，确定用于寄存所述待挂载吊舱的目标仓位；第一控制单元，用于根据所述目标仓位的位置信息控制机器人从所述目标仓位上抓取所述待挂载吊舱，并将所述待挂载吊舱安装到所述无人机的吊舱挂载位置。