[发明专利]一种机器人多轴结构及工业机器人

说明书

本发明公开一种机器人多轴结构及工业机器人，包括底座、连接主轴和蜗轮蜗杆转台，所述连接主轴上设置有第一导向槽和第二导向槽，所述第一导向槽和第二导向槽内分别穿入有第一电动伸缩杆和连接臂，所述连接主轴上设置有驱动机构，所述底座上设置有电动直线导轨，所述第一电动伸缩杆和连接臂末端均设置有使其在上下移动时保持与底座平行的导向机构，所述连接臂首端设置有接驳管，所述接驳管上设置有电动夹具，所述连接臂上搭载有第二电动伸缩杆，所述接驳管上设置有连接板，所述第一电动伸缩杆首端设置有用于托住被电动夹具夹住的物品的托物板；该机器人多轴结构适合运用在短距离搬运中并且搬运效率高。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人多轴结构及工业机器人。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配等领域得到广泛应用。

机械臂已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

目前的机械臂在搬运货物的时候，由于其采用关节形的转动结构，每个关节上的驱动机构相互配合，才得以驱使整个手臂的运行，导致其抓取效率一般，尤其在较短距离的运输中。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种适合运用在短距离搬运中并且搬运效率高的机器人多轴结构及工业机器人。

为解决上述问题，本发明采用如下技术方案：

一种机器人多轴结构，包括底座、设置在底座上面的连接主轴和安装在底座下面的蜗轮蜗杆转台，所述连接主轴上设置有第一导向槽和第二导向槽，所述第一导向槽和第二导向槽均与底座相垂直，所述第一导向槽和第二导向槽内分别穿入有第一电动伸缩杆和连接臂，所述连接主轴上设置有用于驱动连接臂上下移动的驱动机构，所述底座上设置有用于驱动第一电动伸缩杆上下移动的电动直线导轨，所述电动直线导轨与底座相垂直，所述第一电动伸缩杆和连接臂末端均设置有使其在上下移动时保持与底座平行的导向机构，所述连接臂首端设置有接驳管，所述连接臂首端插入接驳管内并与接驳管滑动连接，所述接驳管上设置有电动夹具，所述连接臂上搭载有第二电动伸缩杆，所述接驳管上设置有连接板，所述第二电动伸缩杆两端分别与连接臂和连接板固定连接，所述第一电动伸缩杆首端设置有用于托住被电动夹具夹住的物品的托物板。

作为优选，所述托物板上设置有缓冲橡胶垫，所述托物板和缓冲橡胶垫之间设置有压力传感器，所述压力传感器嵌入于缓冲橡胶垫内，所述缓冲橡胶垫与托物板固定连接。

作为优选，所述驱动机构包含有减速电机和丝杆，所述连接臂上设置有与丝杆相配对的丝杆螺母，所述连接臂与丝杆螺母固定连接，所述连接主轴上设置有穿孔和安装孔，所述穿孔和安装孔均与第二导向槽相连通，所述穿孔和安装孔内均设置有与丝杆相配对的丝杆轴承，所述丝杆与减速电机连轴设置，所述丝杆通过丝杆螺母与连接臂转动连接，所述减速电机与连接主轴固定连接。

作为优选，所述导向机构包含有直线轴承座和导向杆，所述导向杆与连接主轴相平行，所述导向杆穿过直线轴承座设置，所述第一电动伸缩杆和连接臂分别与其各自对应的直线轴承座固定连接，所述导向杆末端与底座固定连接。

作为优选，所述电动直线导轨与底座固定连接，所述电动直线导轨与连接主轴之间设置有保持架，所述电动直线导轨和连接主轴均与保持架固定连接。

作为优选，接驳管的外表面包裹有泡棉体，所述泡棉体上与接驳管粘合，所述连接板与接驳管为一体式设置，所述连接板贯穿泡棉体设置。

作为优选，所述连接板上设置有距离传感器，所述距离传感器的探测方向被设置为与电动夹具的进给方向相同。