[发明专利]一种重力平衡仿生上肢康复机器人

权利要求书

1.一种重力平衡仿生上肢康复机器人，其特征在于，包括：安装支架，上臂组件，前臂组件，手部组件，一级弹簧装置，二级弹簧装置；

所述安装支架主要由底座，固定基座，升降架和旋转臂组成；所述固定基座安装在底座上，所述升降架连接固定基座，所述旋转臂连接升降架；

所述上臂组件包括：上臂和肩部驱动电机；所述上臂与旋转臂之间由肩部屈/伸关节相连，所述肩部驱动电机安装在肩关节的转动轴线上；

所述前臂组件包括：一级前臂，二级前臂，肘部驱动电机，一级弹性移动型单元，二级弹性移动型单元，一级前臂固定环和二级前臂固定环。所述一级前臂与上臂之间由肘部屈/伸关节相连，所述肘部驱动电机安装在肘关节的转动轴线上，所述二级前臂由一级弹性移动型单元及二级弹性移动型单元并联连接一级前臂，所述一级前臂固定环安装在一级弹性移动型单元上，所述二级前臂固定环安装在二级弹性移动型单元上；

所述手部组件包括：手柄和腕部驱动电机；所述手柄与二级前臂之间由腕部屈/伸关节相连，所述腕部驱动电机安装在腕关节的转动轴线上。

2.根据权利要求1所述的一种重力平衡仿生上肢康复机器人，其特征在于，所述一级弹簧装置包括：一级弹簧，一级转向装置一，一级转向装置二和一级绳；所述一级弹簧安装在固定基座上端，所述一级转向装置一及一级转向装置二固定在旋转臂上方，所述一级绳一端固定在一级弹簧上，一端通过一级转向装置一和一级转向装置二固定在一级前臂上。

3.根据权利要求1或2所述的一种重力平衡仿生上肢康复机器人，其特征在于，所述二级弹簧装置包括：二级弹簧，二级转向装置和二级绳；所述二级弹簧安装在二级弹性移动型单元下方，所述二级转向装置固定一级前臂上端，所述二级绳一端固定在二级弹簧上，一端通过二级转向装置固定在上臂上端。