[发明专利]一种取料机械手

说明书

本发明公开了一种取料机械手，解决了同一机械手实现多个工位上所需的物料调整功能、设备空间占用高的问题，本发明包括机械手本体、抛盒模组、转向搬运模组和取料变距模组，抛盒模组、转向搬运模组和取料变距模组分别与机械手本体的动作端可拆卸连接，取料变距模组用于抓取第一工位的若干物料并调整抓取后的相邻物料的间距，取料变距模组在机械手本体的带动下将的若干物料放置于第二工位，转向搬运模组用于抓取第二工位上的若干物料并调整各个物料的位姿，抛盒模组用于抓取第一工位上用于装填物料的物料盒。本发明具有集成多种物料姿态调整功能、规避物料姿态调整结构在物料处理工位的叠加、简化自动化流水线设计、设备空间占用较低等优点。

技术领域

本发明涉及自动化装配技术领域，具体涉及一种取料机械手。

背景技术

随着科技的发展，很多制造工厂都实现了自动化生产。特别在涉及到物料装配的工种上，自动化流水线被广泛应用。

其中，在一些物料的转运过程中，需要在不同工位对物料进行不同的处理，例如，物料在第一工位、第二工位分别需要呈不同的间距，在第二工位、第三工位上分别需要呈不同的位姿，那么第一工位或第二工位至少需要具有变距功能，而第二工位或第三工位至少需要具有位姿变换功能，即各个工位不仅需要实现各自对物料的处理功能，还需要调整工位的各结构的相对位置或位姿以适应转运中的物料，这种频繁的结构变换对于工位精度的影响较大，维护需求较频繁，维护过程中还容易影响实现物料处理功能的结构的装配精度或定位精度，维护成本高；并且，由于各个相邻工位的物料位姿或位置间距的不同，还需要设置不同的抓料机构，设备的制造成本较高且设备的空间占用较大。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是避免工位上功能的叠加从而减小工位的维护频率、降低设备的空间占用，目的在于提供一种取料机械手。

本发明通过下述技术方案实现：

一种取料机械手，包括机械手本体、抛盒模组、转向搬运模组和取料变距模组，所述抛盒模组、转向搬运模组和取料变距模组分别与机械手本体的动作端可拆卸连接，所述取料变距模组用于抓取第一工位的若干物料并调整抓取后的相邻物料的间距，所述取料变距模组在所述机械手本体的带动下将所述的若干物料放置于第二工位，所述转向搬运模组用于抓取所述第二工位上的若干物料并调整各个物料的位姿，所述抛盒模组用于抓取所述第一工位上用于装填物料的物料盒。

本发明中，物料之间的间距调节由取料变距模组实现，物料的位姿调整由转向搬运模组实现，物料在转运过程中即实现物料之间的间距调整、物料的位姿调整，从而避免了工位上功能的叠加，并且对于变距、位姿变换功能的维护时，只需要对取料机械手上的模组进行更换或维修，不影响工位上对物料的处理功能，实际上，变距、位姿变换功能实现时，其对应的结构需要反复变换，可能出现的维护状况较多，将变距、位姿变换功能集成在机械手本体上，工位不需要针对变距、位姿变换功能进行维护，规避了对工位的结构精度、装配精度的影响，同时，为了节约安装空间，一般的生产线上各个工位在空间布局上都比较紧凑，相对于工位而言，取料机械手的维护相对更加简单。

本发明将取料变距模组、转向搬运模组和抛盒模组集成在一个机械手本体上，通过对一个机械手进行控制即可完成物料的变距、位姿变换功能，实际上，在一些装配的工作环境中，物料被运送至工位时，其需要完成一系列的定位工作，还可能需要渐变的装配速度，物料在装配工位上停留所需时间一般比较长，相对于相邻工位单独设置机械手来实现变距或位姿变换功能，工作效率基本相同，而在设备方面，降低了制造成本，且在设计方面，减少多个机械手之间的运动配合方面的设计，降低系统的控制要求，从而减低了设备的设计成本，亦即降低设备成本。

本发明通过将取料变距模组、转向搬运模组和抛盒模组集成到一个机械手，使得一个机械手能够进行多对工位间的物料转运，减少机械手的设置，降低设备的空间占用。