[发明专利]无碳势能小车运行轨迹控制方法

权利要求书

1.一种无碳势能小车运行轨迹控制方法，其特征在于：所述无碳势能小车运行轨迹控制方法包括以下步骤：

1）在凸轮和前轮推杆之间设置微分筒；

2）在势能作用下带动无碳势能小车运行，待无碳势能小车的前轮运行四分之一圈时，查看无碳势能小车前轮运行轨迹，判断是否要对前轮运行轨迹进行调整，若是，则大幅度调整微分筒，通过微分筒缩进或伸出以0.5mm的微调间距对斜推式推杆进行微调调整推杆与凸轮的接触距离后进行步骤3）；若否，则直接进行步骤3）；

3）将无碳势能小车复位，根据步骤2）中在势能作用下带动无碳势能小车运行第一圈轨迹的大半圈的路线，判断是否要对无碳势能小车的发车位置进行调整，若否，则退出轨迹控制；若是，则将无碳势能小车的发车位置重新确定后进行步骤4）；

4）在势能作用下重新驱动无碳势能小车运行，再次微调微分筒，修正无碳势能小车的前轮在运行后半圈的运行轨迹，直至完成无碳势能小车运行轨迹全部调控，微调微分筒的微调间距是0.01mm。

2.根据权利要求1所述的无碳势能小车运行轨迹控制方法，其特征在于：所述步骤3）中，对发车位置进行调整时，无碳势能小车的移动距离间距是20mm。

3.根据权利要求1或2所述的无碳势能小车运行轨迹控制方法，其特征在于：所述步骤1）中在凸轮和前轮推杆之间设置微分筒前还包括对凸轮进行仿真优化的步骤。

4.根据权利要求3所述的无碳势能小车运行轨迹控制方法，其特征在于：所述对凸轮进行仿真优化的具体实现方式是：利用SolidWorks软件模拟仿真出无碳势能小车的运行轨迹，再利用MATLAB提取无碳势能小车的运行轨迹点，进行关系式迭代优化完成凸轮计算推导。