[发明专利]钻机的自动换杆装置以及钻机

权利要求书

1.一种钻机的自动换杆装置，其特征在于，包括：

钻杆库(2)，用于容纳放置多个钻杆(1)；

夹持装置(5)，包括夹持支架(53)和机械手(56)，所述机械手(56)设置于所述夹持支架(53)上且相对于所述夹持支架(53)可开合地设置以夹持或松开钻杆(1)；和

位置调节装置，连接所述钻杆库(2)和所述夹持支架(53)且被配置为调节所述机械手(56)的位置，

所述自动换杆装置还包括控制器和位置检测组件，所述控制器与所述位置检测组件、所述位置调节装置和所述夹持装置(5)耦合，所述位置检测组件用于检测待取钻杆的位置，所述控制器根据所述位置检测组件检测的待取钻杆的位置来控制所述位置调节装置动作以将所述夹持装置(5)移动到待取钻杆的位置，再控制所述夹持装置(5)动作以完成对待取钻杆的夹取，然后控制位置调节装置动作以将夹持有钻杆的夹持装置移动到钻杆的目标安装位置。

2.根据权利要求1所述的钻机的自动换杆装置，其特征在于，所述位置调节装置包括竖直滑动机构(6)，所述竖直滑动机构(6)包括竖直导轨(61)和竖直滑块(62)，所述竖直导轨(61)沿竖直方向延伸且固定设置在所述钻杆库(2)上，所述竖直滑块(62)与所述夹持支架(53)连接，且所述竖直滑块(62)可移动地设置在所述竖直导轨(61)上以带动所述机械手(56)在竖直方向上移动。

3.根据权利要求2所述的钻机的自动换杆装置，其特征在于，所述位置调节装置包括纵向滑动机构(3)，所述纵向滑动机构(3)包括纵向导轨(31)和纵向滑块(35)，所述纵向导轨(31)沿纵向方向延伸且固定设置于所述竖直滑块(62)上，所述纵向滑块(35)与所述夹持支架(53)连接且滑动设置于所述纵向导轨(31)上，以带动所述夹持支架(53)在纵向方向上移动。

4.根据权利要求3所述的钻机的自动换杆装置，其特征在于，所述纵向导轨(31)包括V型外表面，所述纵向滑块(35)包括与所述V型外表面配合的V型凹槽。

5.根据权利要求4所述的钻机的自动换杆装置，其特征在于，所述纵向滑动机构(3)还包括设置于所述V型外表面上的耐磨片(34)。

6.根据权利要求3所述的钻机的自动换杆装置，其特征在于，所述位置调节装置还包括横向滑动机构(4)，所述横向滑动机构包括横向导轨(41)和横向滑块(47)，所述横向导轨(41)沿横向延伸且与所述夹持支架(53)连接，所述横向滑块(47)与所述纵向滑块(35)连接，所述横向导轨(41)相对于所述横向滑块(47)在横向方向上移动，以带动所述夹持支架(53)在横向方向上移动。

7.根据权利要求6所述的钻机的自动换杆装置，其特征在于，所述横向滑动机构(4)还包括横向支架(44)，所述横向支架(44)与所述横向滑块(47)固定连接且沿横向延伸。

8.根据权利要求6所述的钻机的自动换杆装置，其特征在于，所述纵向滑动机构(3)还包括固定连接于所述纵向滑块(35)下侧的纵向滑块座(36)，所述横向滑块(47)固定连接于所述纵向滑块座(36)上。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的钻机的自动换杆装置，其特征在于，所述机械手(56)的上端可转动地连接于所述夹持支架(53)上，以使得所述机械手(56)的下端远离或靠近所述夹持支架(53)。

10.根据权利要求9所述的钻机的自动换杆装置，其特征在于，所述夹持装置(5)还包括L型挡板(54)，所述L型挡板(54)设置于所述夹持支架(53)上，且所述L型挡板(54)与所述机械手(56)的下端之间形成可开合的夹持空间。