[发明专利]一种基于坐标补偿的自动停车方法及系统

权利要求书

1.一种基于坐标补偿的自动停车方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

预计停车时，根据行驶路线选定合适停车点并前往停车；

到达预计停车的停车点附近，基于坐标补偿算法规划合适的初始停车路径；

根据规划好的初始停车路径实施停车入库，同时车上传感器实时探测周边环境是否有变化，根据传感器接收到的周边环境变化信息实时规划出新的停车路径；以及

在整个停车入库过程中持续保持动态更新停车路径，直至停车完毕；

其中所述基于坐标补偿算法规划合适的初始停车路径的步骤具体包括：

驱车到达预计停车的停车点附近，通过车身四周的传感器探测空闲停车位大致位置；

确定合适的停车起始点，根据车辆最小转弯半径、最小转弯角以及停车起始点等信息基于坐标补偿算法规划合适的初始停车路径，具体包括：设车身长为l，车宽为w，探测到的停车位宽为W，停车位长用L表示，以停车位后方宽1/2处为坐标原点，沿停车位车头摆放方向做x轴，垂直停车位朝向外侧方向做y轴，以车后轮轴中点位置p（x，y）表示车的位置，在y轴上以车辆最小转弯半径r最小转弯角a画弧，并以弧尾端一点D1做切线并延长该切线，与以前车尾端上方顶点为圆心、半径为0.5w的圆弧相切于点D2；

车辆驶入空闲停车位前方时先与前一车位平行，行使至一定距离后开始转弯，以某一特定弧度驶入车位，连接该弧度与切线延长线得到该车辆的初始停车路径。

2.根据权利要求 1 所述的基于坐标补偿的自动停车方法，其特征在于，所述预计停车时，根据行驶路线选定合适停车点并前往停车的步骤具体包括：根据电子地图查找附近合适的停车点并驱车前往，到达停车点，所述车上传感器分布在车身四周，通过车身四周传感器探测车辆周边的路况信息并根据传感器感应强度及探测到的信息分析得到空闲且合适的停车位。

3.根据权利要求 2 所述的基于坐标补偿的自动停车方法，其特征在于：所述车身四周传感器包括分布在两边车窗下位置和车辆四个角位置处的传感器，所述传感器可以检测到周边障碍物离车的距离、障碍物类型等信息，根据这些信息获取到空闲停车位的位置信息。

4.根据权利要求1所述的基于坐标补偿的自动停车方法，其特征在于，所述根据所述规划好的初始停车路径实施停车入库，同时传感器实时探测周边环境是否有变化，根据传感器接收到的周边环境变化信息实时规划出新的停车路径的步骤具体包括：如果传感器实时探测周边环境没有变化，则继续按照初始规划停车路径继续行使的同时不间断地探测周边环境信息；如果传感器实时探测周边环境有变化，则调用A*算法在初始停车路径的基础上根据周边环境变化实时规划出新的停车路径。

5.根据权利要求4所述的基于坐标补偿的自动停车方法，其特征在于，所述调用A*算法在初始停车路径的基础上根据周边环境变化实时规划出新的停车路径具体包括以下步骤：

A*算法结合了贪心算法和Dijikstra算法，并沿用open表；

车辆沿原有路线行进，如果行进到某一节点G1，根据传感器获取到其下一节点G2的状态并判断其是否可行，不可行则搜寻下一可行节点进行替换，并调整当前节点G1经替换节点到达目标节点的代价值；

把原定路线经过G2后的所有受影响的节点都重新放到OPEN表中，不断从中选取代价值最小的节点进行更新以确保最终路径尽可能最短；

当代价值更新完毕后，在OPEN表中选定代价值最低的节点为新的行车路径，车辆沿着新的行车路径继续行进。