[发明专利]障碍物轨迹预测方法、装置、自动驾驶车辆及路侧设备

说明书

本公开提供了一种障碍物轨迹预测方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品、自动驾驶车辆及路侧设备，涉及自动驾驶、智能交通、深度学习等人工智能领域。该方法的一具体实施方式包括：获取预设区域内各障碍物的位置信息，并根据位置信息确定出不同障碍物之间的实际交互关系；确定受实际交互关系影响的各障碍物的初始预测轨迹；在预设的标准轨迹库中确定与初始预测轨迹匹配的目标标准轨迹，该标准轨迹库包括多条标准轨迹，每条标准轨迹分别对应于障碍物的一种运动状态；基于目标标准轨迹修正初始预测轨迹，得到目标预测轨迹。应用该实施方式提升了预测出的障碍物轨迹的准确性。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶、智能交通、深度学习，尤其涉及一种障碍物轨迹预测方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品、自动驾驶车辆及路侧设备。

背景技术

无人驾驶技术能够有效的解决交通拥堵问题，提升交通效率，减轻大气污染。

实现无人驾驶汽车周边障碍物精准的轨迹预测，对于无人车高效、安全的行驶具有重要的意义。

发明内容

本公开实施例提出了一种障碍物轨迹预测方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品、自动驾驶车辆及路侧设备。

第一方面，本公开实施例提出了一种障碍物轨迹预测方法，包括：获取预设区域内各障碍物的位置信息，并根据位置信息确定出不同障碍物之间的实际交互关系；确定受实际交互关系影响的各障碍物的初始预测轨迹；在预设的标准轨迹库中确定与初始预测轨迹匹配的目标标准轨迹；其中，不同的标准轨迹分别基于障碍物所属的不同运动状态得到；基于目标标准轨迹修正初始预测轨迹，得到目标预测轨迹。

第二方面，本公开实施例提出了一种障碍物轨迹预测装置，包括：位置及交互关系确定单元，被配置成获取预设区域内各障碍物的位置信息，并根据位置信息确定出不同障碍物之间的实际交互关系；初始预测轨迹确定单元，被配置成确定受实际交互关系影响的各障碍物的初始预测轨迹；目标标准轨迹匹配单元，被配置成在预设的标准轨迹库中确定与初始预测轨迹匹配的目标标准轨迹；其中，不同的标准轨迹分别基于障碍物所属的不同运动状态得到；预测轨迹修正单元，被配置成基于目标标准轨迹修正初始预测轨迹，得到目标预测轨迹。

第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行时能够实现如第一方面中任一实现方式描述的障碍物轨迹预测方法。

第四方面，本公开实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行时能够实现如第一方面中任一实现方式描述的障碍物轨迹预测方法。

第五方面，本公开实施例提供了一种包括计算机程序的计算机程序产品，该计算机程序在被处理器执行时能够实现如第一方面中任一实现方式描述的障碍物轨迹预测方法。

第六方面，本公开实施例提供了一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括如第三方面中任一实现方式描述的电子设备。

第七方面，本公开实施例提供了一种路侧设备，该路侧设备包括如第三方面中任一实现方式描述的电子设备。

本公开实施例提供的障碍物轨迹预测方法，首先，获取预设区域内各障碍物的位置信息，并根据位置信息确定出不同障碍物之间的实际交互关系；然后，确定受实际交互关系影响的各障碍物的初始预测轨迹；接着，在预设的标准轨迹库中确定与初始预测轨迹匹配的目标标准轨迹，该标准轨迹库包括多条标准轨迹，每条标准轨迹分别对应于障碍物的一种运动状态；最后，基于目标标准轨迹修正初始预测轨迹，得到目标预测轨迹。