[发明专利]排泄物自动采集的方法和装置

说明书

本申请实施例提供了一种排泄物自动采集的方法和装置，属于医疗设备技术领域。该方法应用于排泄物自动采集装置，该排泄物自动采集装置包括马桶、雷达传感器、传送导轨以及安装于所述传送导轨上的采集盒，该方法包括：当用户在马桶入座后，通过雷达传感器采集用户的点云数据；根据点云数据，获取用户臀部的排泄口位置；根据用户的排泄口位置，控制传送轨道带动采集盒移动至排泄物采集的目标位置。通过本申请提供的方法能够方便患者采集排泄物，同时避免排泄物受到环境污染。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种排泄物自动采集的方法和装置。

背景技术

现行医疗诊断技术中，尿常规、大便常规、血常规是常用的临床常规检查项目，这些项目的检测结果对病人的健康评估、病例分析有着至关重要的作用。其中，针对尿常规和大便常规检查来说，人体代谢物的采集方式会对检测结果的准确性和可测性有关键影响。

现有的人体代谢物采集方式主要通过患者手动执行，如到医院的公共卫生间进行采集。这种采集方式不仅会让患者有抵触心理，容易造成采集困难的问题，更容易导致采集过程中采集样本被污染，导致检测结果不准确的问题。此外，现有的患者手动采集方式在很大程度上也会影响到采集环境、医师化验环境、公共区域环境卫生以及空气质量。

因此，针对现有的采集方式存在的诸多不足，如何提供一种能给用户带来便利、舒适体验的排泄物采集方法，成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种排泄物自动采集方法和装置，能够方便患者采集排泄物，同时避免排泄物受到环境污染。

第一方面，提供了一种排泄物自动采集的方法，应用于排泄物自动采集装置，所述排泄物自动采集装置包括马桶、雷达传感器、传送导轨以及安装于所述传送导轨上的采集盒，所述方法包括：当用户在所述马桶入座后，通过所述雷达传感器采集所述用户臀部的点云数据；根据所述点云数据，计算所述用户臀部排泄口的位置；根据所述用户的排泄口的位置，控制所述传送轨道带动所述采集盒移动至排泄物采集的目标位置。

其中，点云数据可以指被传感器探测部位的空间三维坐标以及根据三维坐标获取的点云图像。

本申请实施例提供的排泄物自动采集的方法，通过自动识别用户排泄口的位置，并根据用户排泄口的位置控制采集盒移动至排泄物采集的目标位置，能够实现无需用户动手，自动采集排泄物，从而保证排泄物避免受到环境污染，提升用户体验的效果。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述通过所述雷达传感器采集所述用户臀部的点云数据，具体包括：通过多个所述雷达传感器采集所述用户臀部不同区域的点云数据，所述多个雷达传感器分别安装于所述马桶的不同位置。

根据本申请实施例提供的排泄物自动采集的方法，通过位于不同位置的雷达可以采集用户臀部不同区域的点云数据，可以获取用户臀部更加完整的点云数据，更准确地获取排泄口位置。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述根据所述点云数据，计算所述用户臀部排泄口的位置，具体包括：对所述多个雷达传感器采集的点云数据分别进行坐标转换，分别获取参考坐标系下经过校正的点云数据，所述参考坐标系的Z轴垂直于所述马桶面，所述参考坐标系的Y轴平行于所述马桶的中轴线，所述参考坐标系的X轴垂直于所述Z轴和所述Y轴；对所述校正后的点云数据进行拼接，生成目标点云数据；根据所述目标点云数据获取所述用户臀部的排泄口位置。

其中，校正后的点云数据是指点云对应的各个像素点在参考坐标中的坐标。

根据本申请实施例提供的排泄物自动采集的方法，由于不同位置的雷达传感器测得不同区域的点云数据，因此需要将多个雷达传感器测得的点云数据转换统一在一个相同的坐标系(如上述参考坐标系)下，以更加准确地计算排泄口的位置。