[发明专利]金刚石颗粒自动排布系统

权利要求书

1.金刚石颗粒自动排布系统，其特征在于：包括排布机械手（1）、测量机械手（2）以及摇摆工作台（3），所述摇摆工作台（3）用于放置石墨模具（8）；

所述排布机械手（1）安装有金刚石颗粒抓取器（11），所述金刚石颗粒抓取器（11）在外力驱动下在三维空间运动，并抓取金刚石颗粒放入石墨模具（8）的内型腔中；所述测量机械手（2）安装有三维测头（21），所述三维测头（21）在外力驱动下在三维空间运动，并对石墨模具（8）内型腔的轮廓坐标数据进行测量；

所述摇摆工作台（3）与排布机械手（1）、测量机械手（2）均相向设置，所述摇摆工作台（3）包括支架（31）以及石墨模具座（32）；所述支架（31）具有两个且相对设置，所述石墨模具座（32）设置在两支架（31）之间且在外力驱动下以两支架（31）最短连线为轴转动；

所述金刚石颗粒抓取器（11）通过微压力传感器（12）而安装在排布机械手（1）上；还包括连接台（33）和第一驱动机构（34）；

所述连接台（33）包括横板（331）以及设置在其两侧的立板（332），两所述立板（332）分别通过一一对应的第一转轴（36）与两支架（31）转动连接；所述第一驱动机构（34）的输出端与其中一第一转轴（36）相连接；所述石墨模具座（32）设置在横板（331）上；

还包括第二驱动机构（35）；所述石墨模具座（32）通过垂直于横板（331）的第二转轴与横板（331）转动连接，所述第二转轴与第二驱动机构（35）连接。

2.根据权利要求1所述的金刚石颗粒自动排布系统，其特征在于：所述金刚石颗粒抓取器（11）为真空吸针。

3.根据权利要求1所述的金刚石颗粒自动排布系统，其特征在于：还包括玻璃平台（4）和CCD相机（7）；所述玻璃平台（4）用于放置待排布的金刚石颗粒，所述CCD相机（7）位于玻璃平台（4）下方，且CCD相机（7）的镜头朝向玻璃平台（4）。

4.根据权利要求1-3任一所述的金刚石颗粒自动排布系统，其特征在于：所述排布机械手（1）还包括第一线性模组（13）、第二线性模组（14）、第三线性模组（15）以及第一连接杆（16）；所述第一线性模组（13）和第二线性模组（14）均水平设置，且两者长度延伸方向垂直，所述第一线性模组（13）的滑台设置在其顶面，所述第二线性模组（14）与第一线性模组（13）的滑台连接；所述第二线性模组（14）的滑台设置在其侧面，所述第三线性模组（15）竖直设置，且与第二线性模组（14）的滑台连接；所述第三线性模组（15）的滑台设置在其侧面，所述第一连接杆（16）与第三线性模组（15）的滑台连接；所述第一连接杆（16）的下端部连接金刚石颗粒抓取器（11）；

所述测量机械手（2）还包括第四线性模组（23）、第五线性模组（24）、第六线性模组（25）以及第二连接杆（26）；所述第四线性模组（23）和第五线性模组（24）均水平设置，且两者长度延伸方向垂直，所述第四线性模组（23）的滑台设置在其顶面，所述第五线性模组（24）与第四线性模组（23）的滑台连接；所述第五线性模组（24）的滑台设置在其侧面，所述第六线性模组（25）竖直设置，且与第五线性模组（24）的滑台连接；所述第六线性模组（25）的滑台设置在其侧面，所述第二连接杆（26）与第六线性模组（25）的滑台连接；所述第二连接杆（26）的下端部连接三维测头（21）。