[发明专利]一种高刚度非对称三平移冗余驱动并联机构

权利要求书

1.一种高刚度非对称三平移冗余驱动并联机构，其特征在于：包括定平台、设置与所述定平台顶部的动平台和连接于定平台与动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链、第四支链；

其中所述第一支链包括第一支链第一虎克铰、第一支链第二虎克铰、第一支链连杆、第一支链移动副和第一支链滑块；所述第一支链连杆的的顶端通过第一支链第一虎克铰与动平台的首端连接，第一支链连杆的末端通过第一支链第二虎克铰与第一支链滑块的铰支座连接，所述第一支链滑块的底部通过第一支链移动副与所述定平台上的第一水平滑轨连接；

所述第二支链包括第二支链圆柱副、第二支链第一转动副、第二支链虎克铰、第二支链第一移动副、第二支链第二移动副、第二支链第二转动副、第二支链滑块、第二支链第一连杆、第二支链第二连杆和第二支链第三连杆；所述第二支链第一连杆的顶端通过第二支链圆柱副与动平台的一侧连接，第二支链第一连杆的中部和第二支链第三连杆的顶端通过第二支链第一转动副相连，第二支链第二连杆的末端通过第二支链第一移动副与第二支链第三连杆的顶端连接，第二支链第三连杆的底端通过第二支链第二转动副与所述定平台上的第一固定铰支座连接，所述第二支链第一连杆的底端通过第二支链虎克铰与所述第二支链滑块的铰链支座连接，所述第二支链滑块通过第二支链第二移动副与所述定平台上设置的第一竖向滑轨连接；

所述第三支链包括第三支链圆柱副、第三支链第一转动副、第三支链虎克铰、第三支链第一移动副、第三支链第二移动副、第三支链第二转动副、第三支链滑块、第三支链第一连杆、第三支链第二连杆和第三支链第三连杆；所述第三支链第一连杆的顶端通过第三支链圆柱副与动平台的另一侧连接，第三支链第一连杆的中部和第三支链第二连杆的顶端通过第三支链第一转动副连接，第三支链第二连杆的末端通过第三支链第一移动副与第三支链第三连杆的顶端相连，第三支链第三连杆的底端通过第三支链第二转动副与所述定平台上的第二固定铰支座连接，所述第三支链第一连杆的底端通过第三支链虎克铰与所述第三支链滑块的铰链支座连接，所述第三支链滑块通过第三支链第二移动副与所述定平台上设置的第二竖向滑轨连接；

所述第四支链包括第四支链第一移动副、第四支链转动副、第四支链虎克铰、第四支链第二移动副、第四支链第一滑块、第四支链连杆和第四支链第二滑块；所述第四支链第一滑块的顶端通过第四支链第一移动副与所述动平台底部设置的第二水平滑轨连接，所述第四支链第一滑块的铰支座和第四支链连杆的顶端通过第四支链转动副连接，所述第四支链连杆的末端通过第四支链虎克铰与第四支链第二滑块的铰支座相连，所述第四支链第二滑块通过第四支链第二移动副与所述定平台上的第三竖向滑轨连接。

2.根据权利要求1所述的高刚度非对称三平移冗余驱动并联机构，其特征在于：所述动平台和所述定平台均为矩形平台。

3.根据权利要求1所述的高刚度非对称三平移冗余驱动并联机构，其特征在于：所述第二支链圆柱副、所述第二支链第一转动副、第二支链第二转动副的轴线平行于所述第一支链移动副的轴线，所述第三支链圆柱副、所述第三支链圆柱副、所述第三支链第一转动副、第三支链第二转动副的轴线平行于所述第一支链移动副的轴线。

4.根据权利要求1所述的高刚度非对称三平移冗余驱动并联机构，其特征在于：所述第二支链圆柱副、所述第二支链第一转动副、第二支链第二转动副的轴线垂直于第四支链第一移动副和第四支链第二移动副的轴线，所述第三支链圆柱副、所述第三支链圆柱副、所述第三支链第一转动副、第三支链第二转动副的轴线垂直于第四支链第一移动副和第四支链第二移动副的轴线。

5.根据权利要求1所述的高刚度非对称三平移冗余驱动并联机构，其特征在于：所述第一支链第一虎克铰和第一支链第二虎克铰均含一个与定平台垂直的转动轴线，且不随着运动改变。

6.根据权利要求1所述的高刚度非对称三平移冗余驱动并联机构，其特征在于：所述第一水平滑轨、第一竖向滑轨、第二竖向滑轨和固定于所述定平台的顶部，所述第二水平滑轨固定于所述动平台的底部，其中，所述第一竖向滑轨与所述第二竖向滑轨对称设置。