[发明专利]根据视频和地面内传感器数据生成实时传感器地图

权利要求书

1.一种用于处理传感器数据的方法，包括：

接收表示区域的俯瞰图的多个图像；

接收传感器数据，所述传感器数据根据多个传感器读数而被生成，所述多个传感器读数表示所述区域的多个第一部分中的参数的测量水平；

根据所述多个图像生成正射影像；

使用所述正射影像和所述传感器数据来生成预测模型；

使用所述预测模型来推断所述传感器数据以产生推断的传感器数据，所述推断的传感器数据表示在所述区域的多个第二部分中的所述参数的预测水平；以及

使用所述传感器数据和所述推断的传感器数据来指示所述区域的所述第一部分和所述第二部分中的所述参数的水平。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述参数包括热测量。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述参数包括湿度测量。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述参数包括酸性测量。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

接收附加的传感器数据；以及

使用所述预测模型来推断所述附加的传感器数据以产生经更新的推断的传感器数据，所述经更新的推断的传感器数据表示基于所述附加的传感器数据的、所述区域的多个第二部分中的所述参数的预测水平；以及

使用所述附加的传感器数据和所述经更新的推断的传感器数据，来指示所述区域的所述第一部分和所述第二部分中的所述参数的新的水平。

6.根据权利要求1所述的方法，其中根据所述多个图像生成所述正射影像包括：

将所述多个图像对齐；以及

将对齐的所述多个图像拼接在一起以生成所述正射影像。

7.根据权利要求6所述的方法，其中将所述多个图像中的每个图像对齐包括：

从所述多个图像中采样多个帧；以及

生成与所述多个帧中的每个帧相对应的3D位置数据和3D定向数据、以及与所述区域的场景相对应的3D点数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其中将对齐的所述多个图像拼接在一起包括：

将地平面适配到所述3D点数据；

将所述多个帧中的每个帧扭曲到所述地平面以创建多个扭曲图像；

确定其中所述多个扭曲图像重叠的位置中的最佳接缝；以及

使用所述最佳接缝来调整所述多个帧中的每个帧的颜色。

9.根据权利要求1所述的方法，其中生成预测模型包括：

确定所述第一部分与所述第二部分的视觉相似性；

确定所述第一部分与所述第二部分的空间相似性；以及

根据所述第一部分与所述第二部分的所述视觉相似性和所述空间相似性来生成针对多个第二部分中的每个第二部分中的所述参数的水平的预测模型。

10.根据权利要求9所述的方法，其中确定所述第一部分与所述第二部分的视觉相似性包括：

确定所述第一部分和所述第二部分中的每个部分的颜色的均值和方差；以及

根据所述第一部分和所述第二部分中的每个部分中的颜色的所述均值和所述方差来确定所述第一部分与所述第二部分的视觉相似性。

11.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令当由计算机设备执行时，使所述计算机设备：

接收表示区域的俯瞰图的多个图像；

接收传感器数据，所述传感器数据根据多个传感器读数而被生成，所述多个传感器读数表示所述区域的多个第一部分中的参数的测量水平；

根据所述多个图像生成正射影像；

使用所述正射影像和所述传感器数据来生成预测模型；

使用所述预测模型来推断所述传感器数据以产生推断的传感器数据，所述推断的传感器数据表示在所述区域的多个第二部分中的所述参数的预测水平；以及

使用所述传感器数据和所述推断的传感器数据来指示所述区域的所述第一部分和所述第二部分中的所述参数的水平。