[发明专利]一种三平移并联机构

权利要求书

1.一种三平移并联机构，其特征在于：包括定平台和动平台，所述定平台和所述动平台之间设置有第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述第一支链和所述第四支链对称设置，所述第二支链和所述第三支链对称设置，所述第一支链包括第一连杆、第二连杆和第一驱动副，所述第一连杆的一端和所述第二连杆的一端通过所述第一驱动副滑动连接，所述第一连杆的另一端与所述动平台铰接，所述第二连杆的另一端与所述定平台铰接；所述第二支链包括第九连杆和第二驱动副，所述第九连杆的一端与所述动平台一侧的第一滑杆通过第一圆柱副连接，所述第九连杆的另一端与第三滑块铰接，所述第三滑块与第三滑轨通过第二驱动副滑动连接，所述第三滑轨垂直所述定平台的上表面；所述第三支链包括第十连杆和第三驱动副，所述第十连杆的一端与所述动平台另一侧的第二滑杆通过第二圆柱副连接，所述第二滑杆与所述第一滑杆平行，所述第十连杆的另一端与第四滑块铰接，所述第四滑块与第四滑轨通过第三驱动副滑动连接，所述第四滑轨与所述第三滑轨平行；所述第四支链包括第五连杆、第六连杆和第四驱动副，所述第五连杆的一端和所述第六连杆的一端通过所述第四驱动副滑动连接，所述第五连杆的另一端与所述动平台铰接，所述第六连杆的另一端与所述定平台铰接；所述第一驱动副、所述第二驱动副、所述第三驱动副和所述第四驱动副驱动所述动平台相对于所述定平台实现三个方向的运动。

2.根据权利要求1所述的三平移并联机构，其特征在于：所述第一支链还包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆的一端与所述第四连杆的一端铰接，所述第三连杆的另一端与所述动平台铰接，所述第四连杆的另一端与所述定平台铰接；所述第四支链还包括第七连杆和第八连杆，所述第七连杆的一端与所述第八连杆的一端铰接，所述第七连杆的另一端与所述动平台铰接，所述第八连杆的另一端与所述定平台铰接。

3.根据权利要求1所述的三平移并联机构，其特征在于：所述第一支链还包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆的一端与所述第四连杆的一端铰接，所述第三连杆的另一端与所述动平台铰接，所述第四连杆的另一端与第一滑块铰接，所述第一滑块与所述定平台上的第一滑轨通过第五驱动副滑动连接；所述第四支链还包括第七连杆和第八连杆，所述第七连杆的一端与所述第八连杆的一端铰接，所述第七连杆的另一端与所述动平台铰接，所述第八连杆的另一端与第二滑块铰接，所述第二滑块与所述定平台上的第二滑轨通过第六驱动副滑动连接。

4.根据权利要求3所述的三平移并联机构，其特征在于：所述第三连杆的转动轴线、所述第四连杆的转动轴线、所述第五驱动副的移动方向、所述第七连杆的转动轴线、所述第八连杆的转动轴线和所述第六驱动副的移动方向均平行，所述第一驱动副的移动方向和所述第五驱动副的移动方向垂直，所述第四驱动副的移动方向和所述第六驱动副的移动方向垂直。

5.根据权利要求2或3或4所述的三平移并联机构，其特征在于：所述第一连杆的另一端和所述第三连杆的另一端与所述动平台通过第一虎克铰铰接，所述第二连杆的另一端与所述定平台通过第二虎克铰铰接，所述第一驱动副的运动方向与所述第一虎克铰的转动轴线和所述第二虎克铰的转动轴线均垂直；所述第五连杆的另一端和所述第七连杆的另一端与所述动平台通过第三虎克铰铰接，所述第六连杆的另一端与所述定平台通过第四虎克铰铰接，所述第四驱动副的运动方向与所述第三虎克铰的转动轴线和所述第四虎克铰的转动轴线均垂直。

6.根据权利要求3所述的三平移并联机构，其特征在于：所述第一驱动副和所述第四驱动副均采用电缸驱动；所述第二驱动副、所述第三驱动副、所述第五驱动副和所述第六驱动副均采用电机丝杠驱动。

7.根据权利要求1所述的三平移并联机构，其特征在于：所述第九连杆的转动轴线与所述第一圆柱副的轴线平行，所述第九连杆的转动轴线与所述第二驱动副的运动方向垂直；所述第十连杆的转动轴线与所述第二圆柱副的轴线平行，所述第十连杆的转动轴线与所述第三驱动副的运动方向垂直，所述第二驱动副的运动方向和所述第三驱动副的运动方向平行。

8.根据权利要求7所述的三平移并联机构，其特征在于：所述第九连杆与所述第三滑块通过第五虎克铰铰接，所述第十连杆与所述第四滑块通过第六虎克铰铰接。