[发明专利]机器人的乘梯调度方法、机器人调度器及机器人调度系统

权利要求书

1.一种机器人的乘梯调度方法，其特征在于，使机器人调度器执行以下步骤：

接收机器人发送的乘梯请求；其中，所述乘梯请求包括机器人标识、目标电梯的标识、出发楼层信息和目的楼层信息；

将所述机器人的乘梯请求添加至与所述目标电梯的标识对应的乘梯任务队列中；

确定所述乘梯请求在所述乘梯任务队列中的优先级顺序；

根据所述优先级顺序确定要处理所述乘梯请求时，指示所述目标电梯的标识对应的电梯群控器控制所述目标电梯的一个轿厢到达出发楼层，并指示所述机器人标识对应的机器人乘坐所述轿厢至目的楼层；其中，所述目标电梯具有一个或多个轿厢。

2.如权利要求1所述的机器人的乘梯调度方法，其特征在于，所述根据所述优先级顺序确定要处理所述乘梯请求时，指示所述目标电梯的标识对应的电梯群控器控制所述目标电梯的一个轿厢到达出发楼层，并指示所述机器人标识对应的机器人乘坐所述轿厢至目的楼层，具体包括：

根据所述优先级顺序确定要处理所述乘梯请求时，将所述机器人的乘梯任务信息发送至所述目标电梯的标识对应的电梯群控器；其中，所述乘梯任务信息包括所述出发楼层信息和所述目的楼层信息；所述乘梯任务信息用于指示所述电梯群控器根据所述出发楼层信息和所述目的楼层信息，控制所述目标电梯的电梯控制系统呼叫所述目标电梯的一个轿厢运行至出发楼层，以及在检测到所述轿厢已到达出发楼层，且所述机器人符合乘梯条件时，将所述轿厢的标识发送至所述机器人调度器；

接收所述轿厢的标识；

根据所述轿厢的标识生成乘梯指示，并发送至所述机器人标识对应的机器人；其中，所述乘梯指示用于指示所述机器人进入所述轿厢，以及在确定已进入所述轿厢后，根据所述轿厢的标识生成已进入轿厢指示，并发送至所述机器人调度器；

接收所述已进入轿厢指示，并将所述已进入轿厢指示发送至所述电梯群控器；其中，所述已进入轿厢指示用于指示所述电梯群控器根据所述轿厢的标识和所述目的楼层信息，控制所述电梯控制系统将目的楼层登记为所述轿厢的去往层。

3.如权利要求2所述的机器人的乘梯调度方法，其特征在于，所述乘梯任务信息还用于指示所述电梯群控器若检测到所述轿厢已到达出发楼层，但所述机器人不符合所述乘梯条件，则在确定所述轿厢已离开所述出发楼层时，继续控制所述电梯控制系统呼叫所述目标电梯的下一个轿厢运行至出发楼层。

4.如权利要求2或3所述的机器人的乘梯调度方法，其特征在于，所述乘梯条件为：

所述机器人的体积小于所述轿厢的乘坐空间余量；或者，

所述轿厢的运行方向与所述目的楼层信息一致；或者，

所述机器人的体积小于所述轿厢的乘坐空间余量，且所述轿厢的运行方向与所述目的楼层信息一致。

5.如权利要求2所述的机器人的乘梯调度方法，其特征在于，所述乘梯任务信息还用于指示所述电梯群控器在检测到所述轿厢已到达出发楼层，且所述机器人符合乘梯条件时，根据所述轿厢的标识，发送保持开门指令至所述电梯控制系统，以使所述电梯控制系统控制所述轿厢的门体保持打开；

所述已进入轿厢指示还用于指示所述电梯群控器根据所述轿厢的标识，控制所述电梯控制系统将所述轿厢的门体关闭。

6.如权利要求5所述的机器人的乘梯调度方法，其特征在于，所述电梯群控器检测到所述轿厢已到达出发楼层且所述机器人符合乘梯条件的时刻为T11，所述电梯群控器发出所述保持开门指令的时刻为T12，从所述轿厢到达出发楼层至所述电梯群控器完成检测所用的时间为Δt11，T11与T12的时间间隔为Δt12，从所述电梯群控器发出所述保持开门指令至所述电梯控制系统响应所述保持开门指令所用的时间为Δt13，所述轿厢的标准开关门时间为Δt14；

其中，Δt11、Δt12、Δt13和Δt14满足以下条件：

Δt12≤0.01*Δt11²-1.01*Δt11+a，a为常数，4.96≤a≤4.98；

Δt11+Δt12+Δt13＜Δt14；

0.01s≤Δt11＜2s；

0.01s≤Δt13＜1s；

Δt14≥6s。