[发明专利]无人机进舱控制方法、装置和系统及无人机机舱

说明书

本申请实施例提供一种无人机进舱控制方法、装置和系统及无人机机舱，该方法应用于机舱，包括：接收到云服务器推送的回舱请求后，根据无人机的当前状态信息确定本次开舱时机；在到达所述开舱时机时，控制舱门开启，并在所述舱门开启完成时，上报可进舱信息到所述云服务器以通知所述无人机进舱；在所述无人机成功进舱后，控制所述舱门关闭。本申请的技术方案通过控制舱门在恰当时机开启及关闭，使得舱门处于打开的状态尽量短，可以保护机舱并延长无人机及机舱的使用寿命。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机进舱控制方法、装置和系统及无人机机舱。

背景技术

用于放置无人机的机舱通常具有舱门，通过控制舱门在无人机进出舱的时候打开，而其他时间关闭，这样可以保护无人机及机舱内部设备，从而减少如风、雨、灰尘等外界环境对无人机及内部设备的损害。

在现有的无人机进舱过程中，通常为当无人机请求回舱时，机舱舱门即开启，并在舱门打开一定时间后关闭舱门。在实际运用中，舱门控制为完全被动式。对于飞行距离较长的无人机，在无人机回舱但还未到相应位置，舱门就已经打开，这将给舱内设备带来一定的安全隐患。

发明内容

本申请实施例提供一种无人机进舱控制方法、装置和系统及无人机机舱，通过增设无人机与机舱之间的交互通信链路，以实现机舱自主控制舱门的开合，通过控制舱门在恰当时机开启，使得舱门处于打开的状态尽量短，可以保护机舱并延长无人机及机舱的使用寿命。

本申请实施例提供一种无人机进舱控制方法，应用于机舱，该方法包括：

接收到云服务器推送的回舱请求后，根据无人机的当前状态信息确定本次开舱时机；

在到达所述开舱时机时，控制舱门开启，并在所述舱门开启完成时，上报可进舱信息到所述云服务器以通知所述无人机进舱；

在所述无人机成功进舱后，控制所述舱门关闭。

在一种实施例中，所述根据无人机的当前状态信息确定本次开舱时机，包括：

根据所述无人机的当前飞行高度、当前水平飞行速度和当前降落速度确定开舱位置；

将所述无人机到达所述开舱位置的时刻作为本次的开舱时机。

在一种实施例中，所述根据所述无人机的当前飞行高度、当前水平飞行速度和当前降落速度确定开舱位置，包括：

基于所述当前降落速度和舱门开启时长计算最小开舱高度；

若所述当前飞行高度大于等于所述最小开舱高度，则确定与所述机舱相距所述最小开舱高度的高度位置为所述开舱位置；

若所述当前飞行高度小于所述最小开舱高度，则根据所述当前水平飞行速度和所述舱门开启时长计算开舱距离，并确定与所述机舱相距所述开舱距离的水平位置为所述开舱位置。

在一种实施例中，所述最小开舱高度的计算公式如下：

H＝H1+V1*T1；

其中，H为所述最小开舱高度；H1为所述无人机的视觉引导有效高度；V1为所述当前降落速度；T1为所述舱门开启时长。

在一种实施例中，所述开舱距离的计算公式如下：

L＝V2*T1；

其中，L为所述开舱距离；V2为所述当前水平飞行速度。

在一种实施例中，所述在所述无人机成功进舱后，控制所述舱门关闭，之前包括：

根据所述无人机在进舱阶段的状态信息监测所述无人机是否成功进舱。

在一种实施例中，所述根据所述无人机在进舱阶段的状态信息监测所述无人机是否成功进舱，包括：