[发明专利]一种力控关节力矩测量和传递模块

权利要求书

1.一种力控关节力矩测量和传递模块，其特征在于，包括壳体(1)、设置在所述壳体(1)中的中轴(2)、转动套设在所述中轴(2)上的前外轴(3)、套设在所述前外轴(3)上的电机端编码器(4)、谐波减速器(5)、力矩传感器(6)和输出法兰盘(7)；

所述中轴(2)的一端设置在所述壳体(1)中，所述中轴(2)的另一端延伸至所述壳体(1)外部，所述电机端编码器(4)设置在所述前外轴(3)上，所述谐波减速器(5)分别与所述中轴(2)以及所述力矩传感器(6)连接，所述力矩传感器(6)远离所述谐波减速器(5)的一端与所述输出法兰盘(7)连接。

2.根据权利要求1所述的力控关节力矩测量和传递模块，其特征在于，所述壳体(1)包括依次连接的轴承后盖(10)、减速器后壳(11)以及减速器前壳(12)，所述电机端编码器(4)通过紧固件设置在所述减速器后壳(11)上，所述输出法兰盘(7)与所述减速器前壳(12)连接。

3.根据权利要求1所述的力控关节力矩测量和传递模块，其特征在于，所述电机端编码器(4)包括电机端编码器电路板(40)和码盘(41)，所述电机端编码器(4)和所述码盘(41)分别设置在所述前外轴(3)上。

4.根据权利要求1所述的力控关节力矩测量和传递模块，其特征在于，所述谐波减速器(5)包括钢轮(50)、波发生器(51)和杯型柔轮(52)，所述钢轮(50)设置在所述壳体(1)上，所述波发生器(51)一端设置在所述杯型柔轮(52)上，所述波发生器(51)的另一端与所述中轴(2)连接，所述杯型柔轮(52)套设在所述中轴(2)上并与所述力矩传感器(6)连接。

5.根据权利要求1所述的力控关节力矩测量和传递模块，其特征在于，所述力矩传感器(6)包括力矩传感器本体(60)以及配合连接在所述力矩传感器本体(60)中的公航空插头线束(61)，所述力矩传感器本体(60)上分别设置有固定孔(62)和销孔(63)，通过所述固定孔(62)和所述销孔(63)将所述力矩传感器本体(60)固定在所述输出法兰盘(7)上。

6.根据权利要求4所述的力控关节力矩测量和传递模块，其特征在于，所述中轴(2)与所述谐波减速器(5)的杯型柔轮(52)之间设置有第一密封圈(20)，所述力矩传感器(6)与所述输出法兰盘(7)之间设置有第二密封圈(21)。

7.根据权利要求2所述的力控关节力矩测量和传递模块，其特征在于，所述前外轴(3)与所述减速器后壳(11)之间设置有第一骨架油封(30)，所述前外轴(3)与所述中轴(2)之间设置有第二骨架油封(31)。

8.根据权利要求2所述的力控关节力矩测量和传递模块，其特征在于，所述轴承后盖(10)与所述输出法兰盘(7)之间设置有交叉滚子轴承(13)，并通过前轴承固定环(14)和后轴承固定环(15)固定。

9.根据权利要求1至8任一项所述的力控关节力矩测量和传递模块，其特征在于，所述壳体(1)上设有状态指示灯(16)，状态指示灯(16)包括灯壳(160)以及发光灯带(161)，所述灯壳(160)设置在所述输出法兰盘(7)上，所述发光灯带(161)设置在所述壳体(1)上，所述发光灯带(161)采用流水灯。

10.根据权利要求9所述的力控关节力矩测量和传递模块，其特征在于，所述输出法兰盘(7)上设置有零位刻度线(71)。