[发明专利]一种融合实例分割和CamShift的物体跟踪方法在审
| 申请号： | 202110626999.0 | 申请日： | 2021-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN113298848A | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 张小国;李尚哲;张开心;王庆 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06T7/215 | 分类号： | G06T7/215;G06T7/11;G06T7/136 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 程洁 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 融合 实例 分割 camshift 物体 跟踪 方法 | ||
1.一种融合实例分割和CamShift的物体跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)在第一帧只用YOLACT识别物体，同时初始化CamShift(连续自适应的Mean-Shift算法)跟踪物体；
(2)在每一帧中用重合度θ判断目标框和跟踪框是否满足分割成功或跟踪成功的条件；
(3)输出目标跟踪结果。
2.根据权利要求1所述的融合实例分割和CamShift的物体跟踪方法，其特征在于：所述步骤(1)中，在第一帧只用YOLACT识别物体，同时初始化CamShift跟踪物体，具体步骤为：
(1.1)用COCO数据集训练YOLACT实例分割网络；
(1.2)使用Yolact识别待分割物体，并为每个物体标号；
(1.3)使用Camshift算法跟踪每个分割物体。
3.根据权利要求1所述的融合实例分割和CamShift的物体跟踪方法，其特征在于，所述步骤(2)中，在每一帧中用重合度判断目标框和跟踪框是否满足分割成功或跟踪成功的条件，具体步骤为：
(2.1)计算Camshift跟踪的物体区域Garea与Yolact分割物体区域Yarea的区域重合度θ，其中θ表示如下：
(2.2)若重合度θ超过设定阈值ε，则证明Camshift跟踪成功；
(2.3)若小于设定阈值ε，证明Camshift跟踪失败。
4.根据权利要求1所述的融合实例分割和CamShift的物体跟踪方法，其特征在于：所述步骤(3)中，输出目标跟踪结果，具体步骤为：
(3.1)分割失败时用CamShift的跟踪框补充YOLACT结果；
(3.2)跟踪失败或出现新的识别物体时添加新的CamShift跟踪目标；
(3.3)两者都成功时输出YOLACT的结果。
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