[发明专利]基于激光雷达的地面过滤方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明提供了基于激光雷达的地面过滤方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：将激光坐标系的激光点云转换到激光地面坐标系中；获得激光地面坐标系中的激光点云中每个激光点投影到地面的投影点，将投影点以原点为圆点基于地面等分为N份扇区域，对于每一份扇区域中的投影点对应的激光点进行分组；对于每一组激光点根据距离进行排序，依次遍历所有激光点，满足当前激光点与前一个激光点的间距以及当前激光点与属于地面点的前一个激光点的高度差均小于预设阈值时，当前激光点为地面激光点；获得地面点集合，并自激光点云中去除地面点集合的激光点。本发明能够有效过滤地面的激光点，提升检测准确性。

技术领域

本发明涉及激光雷达领域，具体地说，涉及基于激光雷达的地面过滤方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

激光雷达，LiDAR(Light Detection and Ranging)，是激光探测及测距系统的简称，另外也称Laser Radar或LADAR(Laser Detection and Ranging)。通常激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数,从而对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别。它由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，送到显示器。激光雷达。用激光器作为发射光源，采用光电探测技术手段的主动遥感设备。激光雷达是激光技术与现代光电探测技术结合的先进探测方式。由发射系统、接收系统、信息处理等部分组成。发射系统是各种形式的激光器，如二氧化碳激光器、掺钕钇铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器以及光学扩束单元等组成；接收系统采用望远镜和各种形式的光电探测器，如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器件等组合。

目前，在无人车领域使用激光雷达检测前方路况获得激光点云时，其中很多激光点是照射在地面的点，这些点会干扰激光点云会增大计算量、减缓雷达的识别速度、而且降低神经网络识别的准确性。

因此，本发明提供了一种基于激光雷达的地面过滤方法、系统、设备及存储介质。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供基于激光雷达的地面过滤方法、系统、设备及存储介质，克服了现有技术的困难，能够有效过滤地面的激光点，避免地面的激光点对于识别的干扰，从而提升激光雷达检测的准确性。

本发明的实施例提供一种基于激光雷达的地面过滤方法，包括以下步骤：

S110、获得激光雷达对地面进行扫描产生基于激光坐标系的激光点云，并将所述激光坐标系的激光点云转换到激光地面坐标系中，所述激光地面坐标系的原点为所述激光雷达投影到地面的投影点；

S120、获得激光地面坐标系中的激光点云中每个激光点投影到地面的投影点，将投影点以原点为圆点基于地面等分为N份扇区域，对于每一份扇区域中的投影点对应的激光点进行分组；

S130、对于每一组激光点根据距离进行排序，依次遍历所有激光点，满足当前激光点与前一个激光点的间距以及当前激光点与属于地面点的前一个激光点的高度差均小于预设阈值时，当前激光点为地面激光点；

S140、获得每一组激光点中的地面激光点的集合作为地面点集合，并自所述激光点云中去除地面点集合的所有激光点。

优选地，所述步骤S110中包括：